1 A4988步進電機驅(qū)動器簡介

方便使用,，是我們這些用戶想要的,，固有的名詞和深入介紹在這就不多說了,，您可以百度，或這下載附件，芯片手冊中有詳細的說明,。

A4988是一款帶轉(zhuǎn)換器和過流保護的DMOS微步進電機驅(qū)動器,，它用于操作雙極步進電機，在步進模式,，輸出驅(qū)動的能力35V和±2A,。

轉(zhuǎn)換器是A4988易于實施的關鍵。只要在“STEP”引腳輸入一個脈沖,，即可驅(qū)動電動機產(chǎn)生微步,。無須進行相位順序表、高頻率控制行或復雜的界面編程,。A4988界面非常適合復雜的微處理器不可用或過載的應用,。

2 產(chǎn)品特點

1、控制簡單,，只需要控制STEP與DIR兩個端口,；

2、精度調(diào)整,，五種不同的步進模式：全,、半、1/4,、1/8,、1/16；

3,、可調(diào)電位器可以調(diào)節(jié)輸出電流,，從而獲得更高的步進率；

4,、兼容3.3V和5V邏輯輸入,；

3 芯片典型電路

《ignore_js_op》

注意步進電機的接線方式，步進電機為兩相四線的步進電機,，OUT1A與OUT1B分別接電機同相的兩端,；OUT2A與OUT2B分別接電機另一相的兩端。在連接步進電機時,，一定要知道哪兩個線是同一相,。

4 大額定值

《ignore_js_op》

5 步進模式設置

《ignore_js_op》

例如全模式時，一個脈沖,，步進電機旋轉(zhuǎn)角度1.8°,；在1/4模式時，一個脈沖,，步進電機旋轉(zhuǎn)角度為0.45°,。

6 模塊連接圖

《ignore_js_op》

測試中選擇型號為17HS5413（42BYGH）的兩相四線步進電機,，步距角為1.8°，200個脈沖轉(zhuǎn)動一圈,。

STEP,、DIR分別連接單片機的兩個控制端口，EN可以使用單片機端口控制,，也可以直接連接GND使能,；MS1、MS2,、MS3按照上一節(jié)“步進模式設置”,，接高低電平，設置步進模式,，來選擇不同的步距角,。設置脈沖的頻率，來控制旋轉(zhuǎn)速度,。

2B,、2A、1A,、1B分別接步進電機紅、藍,、黑,、綠線。

VMOT,、GND接12V左右直流電源（電壓大小更具步進電機不同,，選擇合適電壓）。

VDD,、GND接3.3V或5V,。

7 實驗代碼

//初始化步進電機控制端口

//STEP1 PCout（4）

//DIR1 PCout（5）

void STEP_Init（void）

{

RCC-》APB2ENR|=1《《4; //使能PORTC時鐘

GPIOC-》CRL&=0XFF00FFFF;

GPIOC-》CRL|=0X00330000;

}

//dir：為方向控制，TRUE：正轉(zhuǎn) FALSE：反轉(zhuǎn)

//period為周期

//steps：脈沖個數(shù)

void Step_Control（u8 dir,，u16 period,，u32 steps）

{

u32 i;

for（i=0; i 《= steps;i++）

{

DIR = dir;

STEP = 1;

delay_us（1）;

STEP = 0;

delay_us（period）;

}

}

#define TRUE 1

#define FALSE 0

//端口定義

#define STEP PCout（4）

#define DIR PCout（5）

int main（void）

{

Stm32_Clock_Init（9）; //系統(tǒng)時鐘設置

delay_init（72）; //延時初始化

STEP_Init（）; //步進電機驅(qū)動端口初始化

LED_Init（）; //初始化與LED連接的硬件接口

while（1）

{

LED = ！LED;

Step_Control（FALSE,，1600,，200）;

delay_ms（1000）;

Step_Control（TRUE，1600,，400）;

delay_ms（1000）;

}

}

程序?qū)崿F(xiàn)功能：電機反轉(zhuǎn)1圈,、正轉(zhuǎn)2圈。

不改變程序,，設置不同的步進模式,，觀察步進電機的旋轉(zhuǎn)角度,。

此文件主要包含1：A4988步進電機驅(qū)動器使用手冊，主要涉及步進模式設置,、與單片機和步進電機的連接方式,；

2：A4988芯片手冊；

3：步進電機驅(qū)動程序例程

例程是通過延時來實現(xiàn)控制步進電機速度的,，缺點就是單片機“其他的不能干了”,；也有使用PWM來控制步進電機的，但是這個缺點就是,，調(diào)速度時要不停的初始化,，脈沖個數(shù)也不好控制。個人決定中斷是用的,，在下次更新的時候我們貼上,。

大家還有一個比較關心的問題，就是如何調(diào)節(jié)A4988電機驅(qū)動的輸出電流,。

《ignore_js_op》

大輸出電流,，與Rs和Vref有關，I=Vref/（8*Rs）,。

Rs：在驅(qū)動板上是0805的貼片電阻封裝,，通過上面的絲印，R***,，可以知道電阻的阻值,，我手中的模塊上面的電阻絲印為R100，電阻阻值為0.1Ω,。

滑動變阻器：驅(qū)動板上的滑動變阻器為圓形的,，上面有一個缺口，默認向下,，順時針旋轉(zhuǎn)時,，相當于上圖的滑動電阻指針向左移動，當缺口朝向A4988芯片時,，是一個0Ω和10k的臨界狀態(tài),。

VDD加5V電源， Vref的大電壓為1.67,，I=1.67/（8*0.1）=2.09A,。步進電機實際測得的電壓是A4988輸出電流的0.7倍，即1.46A,。步進電機不同,，承受的電流也不同，17HS5413的電流為1.3A,，此時的輸出電流,，已經(jīng)高于電機所承受電流,，需要將滑動變阻器逆時針旋轉(zhuǎn)。