ZNL-Z07多功能機(jī)器人實(shí)訓(xùn)工作站

一,、概述

      ZNL-Z07工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái),，如圖以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺(tái)的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)模塊,，包含了搬運(yùn)碼垛工藝,、分揀工藝、拋光打磨工藝,、裝配工藝等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用,，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，*來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺(tái),。工作站深度集成了離線編程技術(shù),，軟件中不僅包含了與硬件平臺(tái)的相符三維模型資源，還大大簡化了涂膠及搬運(yùn)碼垛工藝實(shí)現(xiàn)的編程應(yīng)用過程,、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度,、避免發(fā)生碰撞干涉。

二,、產(chǎn)品組成
1.工業(yè)機(jī)器人1臺(tái),；
2.完成產(chǎn)品輸送、分揀,、碼垛,，產(chǎn)品軌跡模擬、TCP校點(diǎn)等工作,；
3.組成：機(jī)器人模塊,、實(shí)訓(xùn)模塊、控制模塊等,；
4.平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì),，實(shí)訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作,，運(yùn)行軌跡操縱,，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。 
三,、技術(shù)參數(shù)
1.交流電源：單相 AC 220V±10%  50 Hz,；
2.工作環(huán)境：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3.整機(jī)功耗：≤1.5 kW,；
4.安全保護(hù)措施：安全保護(hù)措施：具有接地,、漏電壓、漏電流保護(hù),，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)
5.外形尺寸（長寬高）：1600×1200×900mm
四,、產(chǎn)品配置及功能

五、工作站的實(shí)訓(xùn)模塊介紹
1,、放料平臺(tái)模塊
（1）搬運(yùn)應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際自動(dòng)上下料相似,；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運(yùn)方式,；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的搬運(yùn)夾具,。

 2、碼垛模塊

（1）碼垛應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際紙箱碼垛情況相似,；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試,；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具,。

3,、流水線模塊
（1）流水線應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際物流情況相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試,；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式,；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。,、

4,、TCP及工具架模塊
（1）TCP示教點(diǎn)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基準(zhǔn)定位；
（2）工具架用于存放機(jī)器人各種工具,；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具,；
（4）機(jī)器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。

5,、幾何軌跡模塊
       將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化,，機(jī)器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程,，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

6,、沖壓模塊
       將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品沖壓工藝進(jìn)行功能抽象化,，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設(shè)備中產(chǎn)品,，模擬完成沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程,，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

7,、拋光打磨模塊
       將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化,，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程,，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性,。

8、裝配點(diǎn)膠模塊
    將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配點(diǎn)膠工藝進(jìn)行功能抽象化,，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行二次定位后實(shí)現(xiàn)多個(gè)零件組合在一起并點(diǎn)膠,，模擬完成裝配點(diǎn)膠自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性,。
9,、加工中心模塊
    將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心,，模擬完成加工中心自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程,，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

10,、PLC控制模塊

（1）學(xué)會(huì)控制按鈕的接線與定義說明
（2）人機(jī)交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設(shè)定
（3）PLC與機(jī)器人控制系統(tǒng),、平臺(tái)工作模塊進(jìn)行電氣控制

11、機(jī)器人夾具模塊

（1）采用多工位夾具設(shè)計(jì),；
（2）可根據(jù)產(chǎn)品形狀實(shí)現(xiàn)夾取或吸盤方式,；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
（4）可進(jìn)行工具的二次開發(fā),。

六,、離線編程仿真軟件（僅限于ABB機(jī)器人）：
1、ABB軟件,，中文界面,，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，包含多種工藝包（焊接,、搬運(yùn),、切割、打磨,、涂膠,、3D打印等）,；
2、可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品牌不同型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入,，通過不同的策略自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行軌跡和機(jī)器人姿態(tài),，實(shí)現(xiàn)離線編程（參考品牌ABB、KUKA,、發(fā)那科,、安川、等）,；
3,、軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程,，提高精度,，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡,；
4,、的高能同時(shí)聯(lián)動(dòng)優(yōu)化12軸：6軸機(jī)器人+3個(gè)直線軸+3個(gè)旋轉(zhuǎn)軸；
5,、軟件數(shù)據(jù)接口：支持sgf,、5dc等格式的模型文件；
6,、具有“清除碎片”功能,，清除模擬結(jié)束后的碎片；
7軟件具備機(jī)器人和多軸數(shù)控設(shè)備在同一個(gè)軟件平臺(tái)編程,、仿真的接近功能
8,、支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個(gè)變位夾具定義成直,、彎兩種狀態(tài),；
9、生成的軌跡可進(jìn)行分組管理,，分組后,，可對(duì)軌跡組進(jìn)行注釋、刪除等,，實(shí)現(xiàn)對(duì)相似軌跡的統(tǒng)一操作,；
10、在運(yùn)動(dòng)軌跡綜合評(píng)估界面,，可以在一個(gè)窗口中檢查制定的工藝路徑是否有碰撞,，奇異點(diǎn)、超行程,、不可達(dá)等問題,，在調(diào)整的同時(shí)可以看到機(jī)器人實(shí)時(shí)的變化,；
11、提供自定義后置通用指令庫,。自定義機(jī)器人時(shí),，可用業(yè)界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據(jù)機(jī)器人品牌選擇相應(yīng)的后置代碼模板,，定義生成代碼并實(shí)時(shí)預(yù)顯,。
12、包含節(jié)拍統(tǒng)計(jì)分析功能,?？山y(tǒng)計(jì)機(jī)器人運(yùn)行的全程時(shí)間,、節(jié)拍,、運(yùn)動(dòng)的平均速度、總距離,、總軌跡點(diǎn)數(shù)等信息,，方便用戶評(píng)估機(jī)器人工作效率；
13,、具備軌跡優(yōu)化功能,，通過圖形化方式展示機(jī)器人工作的的優(yōu)區(qū)域，并通過調(diào)整曲線讓機(jī)器人處于工作的優(yōu)區(qū)內(nèi),，解決不可達(dá),、軸超限和奇異點(diǎn)的問題；
14,、具備仿真模擬校驗(yàn)工具,，提供機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真功能?？梢哉鎸?shí)地體現(xiàn)實(shí)際運(yùn)行的狀況,，在工藝上如果存在不合理時(shí)可以進(jìn)行有效的報(bào)警，還可以進(jìn)行測(cè)量與結(jié)果的校驗(yàn),。

 七,、其他配件

八、主要功能：

1,、機(jī)器人認(rèn)知,、機(jī)器人手動(dòng)操縱、查看機(jī)器人信息,、機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù),、機(jī)器人I/O通信、機(jī)器人的硬件連接,、PLC控制,、氣源裝置及氣缸,、電磁閥控制、機(jī)械手手動(dòng)控制,、上料模塊的裝調(diào)與操控,、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器檢測(cè)模塊的裝調(diào)與操控,、噴涂模塊的裝調(diào)與操控,、光電傳感器檢測(cè)及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控,、機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)模塊裝調(diào),。
2、此基礎(chǔ)平臺(tái)主要完成以下工作：來料,、輸送,、碼垛、分揀,、裝配,、檢測(cè)等，并搭載了TCP校點(diǎn)模塊,、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊,。
3、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提,，通過來料來料儲(chǔ)存單元在芯片組裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料組裝,，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
4,、物料儲(chǔ)存在碼垛模塊,，由機(jī)器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產(chǎn)品有機(jī)器人再次送回碼垛模塊,，完成整個(gè)循環(huán),。
九、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1,、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用,；
2、視覺系統(tǒng)的應(yīng)用,；
3,、PLC的電氣設(shè)計(jì)和應(yīng)用；
4,、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用,；
5、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用；
6,、變頻器的安裝與調(diào)試,；
7、觸摸屏基本控制與設(shè)置,；
8,、可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力,；
9,、工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。
10,、工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù),；
11、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線,；
12,、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
13,、工業(yè)機(jī)器人和視覺檢測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的電氣連接與調(diào)試技術(shù),；
14、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù),；
15、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試,；
16,、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
17,、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試,；
18、工業(yè)機(jī)器人模擬倉庫出入庫系統(tǒng)的調(diào)試,；
19,、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
20,、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用,。