在工程實(shí)際中,，應(yīng)用的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例,、積分、微分控制,，簡稱PID控制,，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史,，它以其結(jié)構(gòu)簡單,、穩(wěn)定性好,、工作可靠,、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一,。 當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能*掌握，或得不到的數(shù)學(xué)模型時(shí),，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí),，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)zui為方便,。

即當(dāng)我們不*了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對象,，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，用PID控制技術(shù).PID控制,，實(shí)際中也有PI和PD控制,。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例,、積分,、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。

比例（P）控制
比例控制是一種zui簡單的控制方式,。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系,。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制
在積分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系,。
對一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）
,。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”,。積分項(xiàng)對誤差取決于時(shí)間的積分,，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會增大,。
這樣,，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會隨著時(shí)間的增加而加大,，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小,，直到等于零。
因此,，比例+積分（PI）控制器,，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。
微分（D）控制
在微分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系,。
 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。
其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件,，具有抑制誤差的作用,，其變化總是落后于誤差的變化,。
解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí),，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零,。
這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的,，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值,，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢,，這樣,，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,，甚至為負(fù)值,， 從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。

所以對有較大慣性或滯后的被控對象,，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性,。