在智能制造和倉儲物流領(lǐng)域,，搬運(yùn)機(jī)器人的需求量在逐年上升,。機(jī)器人（AGV）的種類千差萬別，如何選擇成為需求方頭痛的問題,。
本文將從客戶關(guān)心的多個(gè)方面,，對市面上的常見的工業(yè)級導(dǎo)航方案做一個(gè)比較。

搬運(yùn)機(jī)器人 vs AGV

搬運(yùn)機(jī)器人,，顧名思義,，指用來完成搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)器人。工業(yè)領(lǐng)域一般采用輪式驅(qū)動(dòng),。AGV,，是英文Automated Guided Vehicle (自動(dòng)引導(dǎo)車)的簡寫。但隨著技術(shù)的進(jìn)步,，尤其是智能時(shí)代的來歷,，智能制造、工業(yè)4.0等概念的引入,，多種可自主移動(dòng)的小車,、機(jī)器人涵蓋的技術(shù)（包括路徑規(guī)劃、定位,、對接,、智能調(diào)度、智能避障等）,，早已遠(yuǎn)超“自動(dòng)引導(dǎo)”的范疇,，用AGV來稱呼，其實(shí)并不合適,。然而在許多場合,，人們還是習(xí)慣上稱之為“AGV”。在藍(lán)芯科技,，研發(fā)人員多稱之為“搬運(yùn)機(jī)器人”,。

導(dǎo)航方式比較

搬運(yùn)機(jī)器的導(dǎo)航方式眾多，每一種都有一些特性和使用場合,，可參考下面這張表格,。

視覺*的優(yōu)勢

藍(lán)芯科技*的視覺導(dǎo)航在工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人（AGV）領(lǐng)域具有明顯的優(yōu)勢。
成本上,，采用3D視覺進(jìn)行自主定位和避障,，無需安裝定位激光雷達(dá)（或僅使用低成本激光雷達(dá)），且后期維護(hù)成本低,；
易用性上,，可在地圖上任意規(guī)劃路徑，方便路徑切換；

安全和穩(wěn)定性上,，采用3D視覺,，信息豐富，導(dǎo)航穩(wěn)定,，避障時(shí)不僅可以停障,、繞障，還可以負(fù)尺度避障（檢測坑洼）,，這點(diǎn)上激光雷達(dá)所不能做到的,。 

藍(lán)芯科技研發(fā)團(tuán)隊(duì)多年深耕研發(fā)了包括深度傳感器和智能算法的深度視覺系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)賦予機(jī)器人三維感知能力,，體現(xiàn)在AGV上,，通過1. 自研傳感器，2. *的三維空間表達(dá)方式,，3. 海量的工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù),，可感知周圍環(huán)境，完成自身的定位,、避障,、導(dǎo)航等功能。除工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人外,，深度視覺系統(tǒng)同樣體現(xiàn)在機(jī)器人抓取,、檢測、識別等產(chǎn)品應(yīng)用中,。

3D視覺優(yōu)勢的原理

那么,，視覺如何提醒它的優(yōu)勢呢？
古人云：望穿秋水,。今日已是AI時(shí)代,，機(jī)器人的眼睛，雖無秋水之能,，然有數(shù)據(jù)之基,，學(xué)習(xí)之道。未來機(jī)器人依此可極盡智能之能事,。一般的工業(yè)機(jī)器人可稱之為“盲目”,。何也？眸耳,。

真正的智能,，需要賦予機(jī)器人眼睛，讓機(jī)器人看懂,、理解世界,。
從安全性和穩(wěn)定性上,，視覺導(dǎo)航的信息量更加豐富,，對周邊環(huán)境的感知更加全面,。

1. 信息豐富：
常言道，一葉障目,，不見泰山,。
相對于二維激光雷達(dá)，三維視覺不僅可以獲取輪廓,，還可以獲取紋理信息,。

什么是維度？一個(gè)平面,，代表著二維空間,；一間房間，表達(dá)著立體空間,，是為三維,，3D相機(jī)，可獲取一個(gè)視野范圍內(nèi)的立體信息,，是為三維信息,。

平面圖（2D）vs立體圖（3D）

2. 感知全面：
“不識廬山真面目，只緣身在此山中,。”
機(jī)器人的感知,，難免會出現(xiàn)盲點(diǎn)。人的眼睛也有盲點(diǎn),，但人有雙目,，配合無比發(fā)達(dá)的大腦，盲點(diǎn)的影響平時(shí)生活中幾乎感受不到,。而機(jī)器所存在的盲點(diǎn),，一旦忽視，則有可能造成安全事故,。而三維視覺可以很好的減少機(jī)器人的盲點(diǎn),。

2D激光地圖 vs. 3D視覺地圖
 

總結(jié)

綜合來講，市面上非視覺導(dǎo)航的機(jī)器人都是“瞎子”,。沒有視覺,，機(jī)器人就沒有眼睛。從產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化發(fā)展趨勢而言,，未來的機(jī)器人的視覺功能會逐步增強(qiáng),。視覺當(dāng)前可以讓機(jī)器人（AGV）導(dǎo)航更穩(wěn)定，更安全,，未來可以更加智能,，做更加復(fù)雜的工作！

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