中科航宇（北京）自動化工程技術(shù)有限公司針對煤場、港口自動化改造需求,，自主研發(fā)斗輪堆取料機無人作業(yè)控制系統(tǒng)并成功實施運行,。本系統(tǒng)采用技術(shù)達到先進水平，產(chǎn)品具有自主知識產(chǎn)權(quán),， 是一種非接觸式設(shè)備,，系統(tǒng)安裝和維護便捷。

一,、系統(tǒng)功能：

• 提高上料效率,，節(jié)約能耗,； 能有效進行均衡配煤，不同煤種的合理充分混配可有效地提高鍋爐燃燒的穩(wěn)定性和煤燃燒效率,；
• 有效防止超載,，提高系統(tǒng)的安全性； 減少斗輪機懸臂回轉(zhuǎn)的啟停次數(shù)和運行時間,，延長設(shè)備的使用壽命,；
• 減輕司機的勞動強度，規(guī)避人為的事故,； 非接觸式流量檢測設(shè)備,，未來設(shè)備維護量較?。?
• 獨立性較強,，易與原斗輪機的控制系統(tǒng)整合,。

二、總體設(shè)計：

        整個系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖分為三層：

       下層包括：定位系統(tǒng)設(shè)備,，防撞系統(tǒng)設(shè)備,，掃描儀設(shè)備等。

       中間是系統(tǒng)控制層,，主要是生產(chǎn)數(shù)據(jù)的采集和處理,。

       上層是廠級系統(tǒng)，主要是管理數(shù)據(jù)的綜合分析處理,。如燃料管理系統(tǒng)等,。

三、工藝流程

       1,、通過激光掃描儀對料場的整個料堆進行扇形掃描,。

       2、斗輪機定位系統(tǒng)確定堆取料機的行程,、回轉(zhuǎn),、俯仰角度數(shù)據(jù)。

       3,、數(shù)據(jù)通信將定位好的斗輪機的位置參數(shù)和料堆的邊界數(shù)據(jù)傳送至操作終端,。

       4、圖像處理軟件對激光掃描儀,、定位數(shù)據(jù)等進行處理,，轉(zhuǎn)換成料堆的直觀三維圖像，并提供料堆重要邊界點的坐標參數(shù),。

       5,、控制人員根據(jù)實際的作業(yè)任務建立作業(yè)計劃，初始化模型參數(shù)后下發(fā)作業(yè)指令,，利用料堆模型和PLC模塊控制斗輪機自動化作業(yè),。

四、自動保護措施

中斷：在自動堆取料過程中,，系統(tǒng)因為人為因素,、環(huán)境因素、設(shè)備因素等出現(xiàn)任務作業(yè)中斷時,，操作人員可以切換到半自動操作狀態(tài)或手動操作狀態(tài),。

悶斗：監(jiān)控斗輪電機電流，為防止料堆發(fā)生坍塌,，將斗輪埋在坍塌的料堆中,。

過載：監(jiān)控驅(qū)動電機電流,、皮帶秤、皮帶中部激光掃描儀設(shè)備,，數(shù)據(jù)異常后停止斗輪機動作,。

五、系統(tǒng)優(yōu)勢

      本系統(tǒng)堅持安全性,、實用性,、先進性、開放性的建設(shè)原則,，以節(jié)能、降耗,、堵漏為核心,，以提高企業(yè)的綜合收益能力為目標。

• 度高,，采用先進的設(shè)備和技術(shù)提高系統(tǒng)的度,，系統(tǒng)的定位誤差控制在0.05m以內(nèi);
• 系統(tǒng)兼顧料場盤點功能，作業(yè)過程中可以實時對料場進行扇形掃描,，確保料場的實時性,。
• 滿足企業(yè)管理系統(tǒng)對生產(chǎn)數(shù)據(jù)的采集要求，滿足數(shù)字化料場的需求,，可以與各應用系統(tǒng)集成,。
• 作業(yè)模型可靈活調(diào)節(jié)、切換,，模型中的參數(shù)可根據(jù)實際作業(yè)人工或智能無級調(diào)節(jié),。