CAN-bus的可靠性很高,，但是在某些情況下還是發(fā)生錯誤,，為了使數(shù)據(jù)能夠在總線上可靠傳輸，CAN-bus規(guī)范對各類幀的格式,、用途及發(fā)送時機(jī)都進(jìn)行了詳細(xì)的規(guī)定,。并實(shí)現(xiàn)在CAN控制器中自動完成幀格式處理及校驗(yàn)等工作，一旦錯誤被檢測,，正在傳送的數(shù)據(jù)幀將會立即停止而待總線空閑時再次重發(fā)直至發(fā)送成功,，該過程并不需要CPU的干涉除非錯誤累計該發(fā)送器退隱（Bus off）。

CAN-bus的可靠性很高,，但是在某些情況下還是發(fā)生錯誤,，為了使數(shù)據(jù)能夠在總線上可靠傳輸，CAN-bus規(guī)范對各類幀的格式,、用途及發(fā)送時機(jī)都進(jìn)行了詳細(xì)的規(guī)定,。下面我們來總結(jié)下在CAN通訊中會出現(xiàn)哪些錯誤。

位錯誤：發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時也會對發(fā)出的比特流采樣回收，如果監(jiān)測到總線電平與正在發(fā)送的電平不符,，將會發(fā)生位錯誤（Bit Check Error）,；

位填充錯誤：為解決異步串行通訊中共有的缺點(diǎn)——各節(jié)點(diǎn)通訊時鐘不同步，CAN-bus采用了一種同步的方式,，規(guī)定每隔5個位的時間長度進(jìn)行一次同步,，當(dāng)傳輸信號連續(xù)5個位是相同的，就要插入一個點(diǎn)評相反的位(稱為“填充位”),，如果電纜上傳輸?shù)男盘柌粷M足這一規(guī)則,，則會出現(xiàn)填充位錯誤（Bit Stuff Error）；

CRC錯誤：發(fā)送端發(fā)送的CRC值由發(fā)送器計算得出,，接收器采用同樣的CRC算法，計算出接收端CRC值,，若接收器計算的CRC值與接收到的CRC值不符,，將會產(chǎn)生該類錯誤（CRC Error）；

格式錯誤：當(dāng)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀格式與任何一種合法的幀格式不符時會發(fā)生該類格式錯誤（frame Check Error）,；

應(yīng)答錯誤：如果在ACK段發(fā)送節(jié)點(diǎn)沒有接收到接收節(jié)點(diǎn)發(fā)出的應(yīng)答（顯性位）,，將發(fā)生應(yīng)答錯誤（Acknowledgment Error），所以當(dāng)單個節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀時會發(fā)生該類錯誤,。

錯誤幀在總線信號傳輸中起著信號燈的作用,，接收和發(fā)送過程中如果檢測到通信出錯，便會發(fā)送錯誤幀,，錯誤幀由錯誤標(biāo)識符以及錯誤界定符構(gòu)成,。其中錯誤標(biāo)識符分為兩種：“主動錯誤”和“被動錯誤”。

主動錯誤狀態(tài)下,，只要檢查到錯誤,，它立即“主動地”發(fā)出錯標(biāo)識。所謂“出錯標(biāo)識“,，它本身就是一個“錯誤的位序列”（連續(xù)的6個顯性位,，不滿足CAN協(xié)議的“zui多5個連續(xù)的同性位”要求），目的是“主動地”告訴大家：即使你們沒有發(fā)現(xiàn)“剛才我已發(fā)現(xiàn)”的錯誤,，現(xiàn)在我“以身作則”出錯啦,！你們該看到這個錯誤了吧！

如果處于被動狀態(tài)下,，檢查到錯誤,，它只能干瞪眼“被動地”等別人（主動報錯站點(diǎn)）報錯，等待的時候它可不能去動總線,，直到識別出由主動報錯站點(diǎn)發(fā)出 的“錯誤的位序列”,，它才松了一口氣：有人正式報錯了！然后他就可以去競爭總線,，該干啥干啥,。

為了避免某個設(shè)備因?yàn)樽陨碓颍ɡ缬布p壞）導(dǎo)致無法正常收發(fā)數(shù)據(jù)而不斷地破壞數(shù)據(jù)幀,，從而影響其他正常節(jié)點(diǎn)通訊，CAN-bus規(guī)范中規(guī)定每個CAN控制器都有一個發(fā)送錯誤計數(shù)器和一個接收計數(shù)器,。根據(jù)計數(shù)值不同CAN節(jié)點(diǎn)會處于不同的設(shè)備狀態(tài),，狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系見下圖：