通過集成照明系統(tǒng),，鏡頭,，攝像機以及圖像卡，工控機硬件等,，在光學(xué)成像技術(shù),，機器視覺技術(shù)的支持下完成圖像采集,，圖像預(yù)處理與圖像識別等步驟,，從抓拍圖像中獲取目標(biāo)尺寸，結(jié)構(gòu)及缺陷信息等,，并將識別結(jié)果反饋到主控計算機系統(tǒng)和顯示屏上,。
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工控機不斷重啟原因
1、電源供應(yīng)不穩(wěn)定：電源老化,、輸出功率不足或直流輸出不純都可能導(dǎo)致工控機重啟,。電源插頭松動,、電源線損壞或電源插座不穩(wěn)定也可能引發(fā)此類問題。
2,、內(nèi)存故障：內(nèi)存條與主板插槽連接不良,、內(nèi)存條損壞或金手指氧化等都可能導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而引發(fā)重啟,。
3,、硬盤問題：硬盤故障、文件系統(tǒng)損壞或啟動文件丟失等都可能導(dǎo)致工控機無法正常啟動或頻繁重啟,。
4,、散熱不良：CPU或顯卡等核心部件散熱不良，溫度過高時為了保護硬件,，系統(tǒng)會自動重啟,。散熱風(fēng)扇故障、灰塵積累過多或風(fēng)道堵塞都可能導(dǎo)致散熱不良,。
5,、其他硬件故障：如主板、顯卡,、網(wǎng)卡等硬件出現(xiàn)故障,，也可能導(dǎo)致工控機不斷重啟。
6,、工控機長時間在高負(fù)荷下運行,，或環(huán)境溫度過高，都可能導(dǎo)致系統(tǒng)過熱而重啟,。濕度過高或灰塵積累過多都可能影響工控機的正常運行,，導(dǎo)致重啟。

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傳統(tǒng)工控機的運算能力,，軟件資源,，數(shù)庫支持等方面都是嵌入式工控機難以企及的，其次,，在大型系統(tǒng)構(gòu)建中,，傳統(tǒng)工控機的系統(tǒng)擴展能力，網(wǎng)絡(luò)通訊能力也是嵌入式工控機難以替代的,還有,，在可視化設(shè)計,，流程監(jiān)控，數(shù)據(jù)統(tǒng)計,。 卻不能進(jìn)行超頻,，而在AMD方面，雖然所有處理器都支持超頻,，芯片組限制也相對放寬,，但低端的A320芯片組也同樣是不支持超頻的,，所以選擇銳龍3的用戶如果想超頻，那么至少需購買中端的BB450芯片組主板,，其次是同接口的處理器兼容問題,。
移動機構(gòu)采用前驅(qū)四輪結(jié)構(gòu),能在壟間自行移動。采摘時,，移動機構(gòu)行走一定距離后進(jìn)行圖像采集,，利用視覺系統(tǒng)檢測出果實相對機械手坐標(biāo)系的信息，判斷果實是否在收獲的范圍之內(nèi),。若可以收獲,，機械手靠實，用吸盤吸住果實后,，用機械手指抓住果實,，后機械手通過旋轉(zhuǎn)腕關(guān)節(jié)擰下果實。解決方案：采摘機器人通過視覺系統(tǒng)的工業(yè)相機采集果實形態(tài)圖像,在安裝有算法軟件的嵌入式工控機中進(jìn)行圖像處理,，獲取果實的成熟狀態(tài)和信息,。進(jìn)一步在控制系統(tǒng)中通過嵌入式工控機按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)機械手發(fā)出指令信號，進(jìn)行功能的行走及采摘的功能操作,。由于采摘機器人所處的環(huán)境相對復(fù)雜多變,，對控制系統(tǒng)硬件方面的要求更為嚴(yán)苛，普通的硬件是無法勝任的,。
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