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當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動起來,，控制部會再根據(jù)驅(qū)動器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令 (Command)與hall-sensor信號變化的速度加以比對(或由軟件運(yùn)算)再來決定由下一組(AH、BL或AH,、CL或BH,、CL或……)開關(guān) 導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長短,。速度不夠則開長,，速度過頭則減短,，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式,，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要 達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心,。高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對于hall-sensor信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性,、實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速 度控制尤其是低速起動則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號變化變得更慢,，怎樣擷取信號方式,、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重 要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號分辨率增加以期得到更佳的控制,。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無 法忽視,。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少,，這就是誤差(Error),。知道了誤差自 然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制,。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能 全掌握,，所以模糊控制,、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。