發(fā)那科驅(qū)動器

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發(fā)那科驅(qū)動器

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流伺服驅(qū)動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當前交流伺服驅(qū)動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度,、位置三閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用 [1],。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關重要,。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法,。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖,，限制了可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關難以嚴格保持同步,，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度,。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法,，實現(xiàn)數(shù)字化,、網(wǎng)絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓,、過電流,、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊,。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流,，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電,，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機,。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路

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