發(fā)那科模塊

A03B-0815-C003

發(fā)那科模塊

(在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法,。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖,，限制了可測(cè)轉(zhuǎn)速,；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度,。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能

可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,，PLC)，一種具有微處理器的用于自動(dòng)化控制的數(shù)字運(yùn)算控制器,，可以將控制指令隨時(shí)載入內(nèi)存進(jìn)行儲(chǔ)存與執(zhí)行,。可編程控制器由CPU,、指令及數(shù)據(jù)內(nèi)存,、輸入/輸出接口、電源,、數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換等功能單元組成,。早期的可編程邏輯控制器只有邏輯控制的功能，所以被命名為可編程邏輯控制器,，后來(lái)隨著不斷地發(fā)展,，這些當(dāng)初功能簡(jiǎn)單的計(jì)算機(jī)模塊已經(jīng)有了包括邏輯控制、時(shí)序控制,、模擬控制、多機(jī)通信等各類(lèi)功能,，名稱(chēng)也改為可編程控制器(Programmable Controller),，但是由于它的簡(jiǎn)寫(xiě)PC與個(gè)人電腦(Personal Computer)的簡(jiǎn)寫(xiě)相沖突,，加上習(xí)慣的原因，人們還是經(jīng)常使用可編程邏輯控制器這一稱(chēng)呼,，并仍使用PLC這一縮寫(xiě)

在輸入采樣階段,，可編程邏輯控制器以?huà)呙璺绞揭来蔚刈x入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)的單元內(nèi),。輸入采樣結(jié)束后,，轉(zhuǎn)入用戶(hù)程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中,，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化,，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此,，如果輸入是脈沖信號(hào),，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下,，該輸入均能被讀入

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