三菱伺服驅(qū)動器

MR-J2S-10B

三菱伺服驅(qū)動器

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度,、位置三閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 [1],。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了可測轉(zhuǎn)速,；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步,，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能 [1],。

這種測試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),、負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機,，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機工作于電動狀態(tài),，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài),。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速,，負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測電機的負載變化,，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試,。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行,，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示

這種測試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)和上位機,。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,，伺服驅(qū)動器按照指令開始運行。在運行過程中,，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示,。由于這種測試系統(tǒng)中電機不帶負載,，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對減小，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單,，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運行情況,。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試,，而不能對伺服驅(qū)動器進行全面而準確的測試

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