安川伺服驅(qū)動(dòng)器

SGDV-7R6A01A002000

安川伺服驅(qū)動(dòng)器

這種測試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)?？烧{(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器,、電力測功機(jī)等，它和被測電動(dòng)機(jī)同軸相連,。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負(fù)載來控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示,。對(duì)于這種測試系統(tǒng)，通過對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制,，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng),、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測試,。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大,，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜,、成本也很高,。

這種測試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī),。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行,。在運(yùn)行過程中,，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示,。 [2]

對(duì)于這種測試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測系統(tǒng)的固有負(fù)載,，因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際工作情況,，測試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走,，因此測試過程只能在裝備上進(jìn)行,，不是很方便。

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量,，除了要求有較高的定位精度外,，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快,，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng),、制動(dòng)時(shí)，要求加,、減加速度足夠大,，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間，減小輪廓過渡誤差,。

5,、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強(qiáng)

一般來說,，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過載能力,，在短時(shí)間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6,、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高,、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度,、濕度,、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中,，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法,。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖,，限制了可測轉(zhuǎn)速,；2）用于測速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度,。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能

主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心,，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化,、網(wǎng)絡(luò)化和智能化,。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過電壓、過電流,、過熱,、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,，得到相應(yīng)的直流電,。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī),。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程,。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐?/strong>

伺服驅(qū)動(dòng)器的測試平臺(tái)主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測試平臺(tái)、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺(tái),、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺(tái),、采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測試平臺(tái)和采用在線測試方法的測試平臺(tái) [2]。

1采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測試平臺(tái)

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