即：系統(tǒng)的響應快慢,、穩(wěn)定性、zui大偏差等,。很明顯,，自動控制系統(tǒng)總希望在穩(wěn)定工作狀態(tài)下,，具有較高的控制質(zhì)量，我們希望持續(xù)時間短,、超調(diào)量小,、擺動次數(shù)少。為了保證系統(tǒng)的精度,，就要求系統(tǒng)有很高的放大系數(shù),，然而放大系數(shù)一高，又會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定,，甚至系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩,。反之，只考慮調(diào)節(jié)過程的穩(wěn)定性,，又無法滿足精度要求,。因此，調(diào)節(jié)過程中,，系統(tǒng)穩(wěn)定性與精度之間產(chǎn)生了矛盾,。

    如何解決這個矛盾，可以根據(jù)控制系統(tǒng)設計要求和實際情況,，在控制系統(tǒng)中插入“校正網(wǎng)絡”,，矛盾就可以得到較好解決。這種“校正網(wǎng)絡”,，有很多方法完成,，其中就有PID方法。

　　簡單的講,，PID“校正網(wǎng)絡”是由比例積分PI和比例微分PD"元件組"成的,。為了說明問題，這里簡單介紹一下比例積分PI和比例微分PD,。

微分：

　　從電學原理我們知道,，當脈沖信號通過RC電路時，電容兩端電壓不能突變,，電流超前電壓90°,，輸入電壓通過電阻R向電容充電，電流在t1時刻瞬間達到zui大值,，電阻兩端電壓Usc此刻也達到zui大值。隨著電容兩端電壓不斷升高,，充電電流逐漸減小,，電阻兩端電壓Usc也逐漸降低，zui后為0,，形成一個鋸齒波電壓,。這種電路稱為微分電路,，由于它對階躍輸入信號前沿“反應”激烈，其性質(zhì)有加速作用,。

積分：

　　我們再來看,，脈沖信號出現(xiàn)時，通過電阻R向電容充電,，電容兩端電壓不能突變,，電流在t1時刻瞬間達到zui大值，電阻兩端電壓此刻也達到zui大值,。電容兩端電壓Usc隨著時間t不斷升高,，充電電流逐漸減小，zui后為0,，電容兩端電壓Usc也達到zui大值,，形成一個對數(shù)曲線。這種電路稱為積分電路,，由于它對階躍輸入信號前沿“反應”遲緩,，其性質(zhì)是“阻尼”緩沖作用。

    結(jié)論：

　　PID調(diào)節(jié)器實際是一個放大系數(shù)可自動調(diào)節(jié)的放大器,，動態(tài)時,，放大系數(shù)較低，是為了防止系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)與振蕩,。靜態(tài)時,，放大系數(shù)較高，可以蒱捉到小誤差信號,，提高控制精度,。