階躍響應(yīng)是指將一個(gè)階躍輸入(step function)加到系統(tǒng)上時(shí),，系統(tǒng)的輸出,。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后﹐系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)際輸出之差,?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn),、準(zhǔn),、快三個(gè)字來(lái)描述,。

　　穩(wěn)是指系統(tǒng)的穩(wěn)定性(stability),，一個(gè)系統(tǒng)要能正常工作,，首先必須是穩(wěn)定的，從階躍響應(yīng)上看應(yīng)該是收斂的﹔

　　準(zhǔn)是指控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性,、控制精度,，通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)(Steady-state error)描述，它表示系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)值與期望值之差﹔快是指控制系統(tǒng)響應(yīng)的快速性,，通常用上升時(shí)間來(lái)定量描述,。

　　參數(shù)整定

　　PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù),、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小,。

　　PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi):一是理論計(jì)算整定法,。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù),。

　　這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用,，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。二是工程整定方法,，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn),，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行,，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握,，在工程實(shí)際中被廣泛采用,。

　　PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法,、反應(yīng)曲線法和衰減法,。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn),，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定,。

　　但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行后調(diào)整與完善?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法,。利用該方法進(jìn)行