西門子6EP1434-2BA20

現(xiàn)場調(diào)試

現(xiàn)場調(diào)試是整個控制系統(tǒng)完成的重要環(huán)節(jié)。任何程序的設(shè)計很難說不經(jīng)過現(xiàn)場調(diào)試就能使用的,。只有通過現(xiàn)場調(diào)試才能發(fā)現(xiàn)控制回路和控制程序不能滿足系統(tǒng)要求之處,；只有通過現(xiàn)場調(diào)試才能發(fā)現(xiàn)控制電路和控制程序發(fā)生矛盾之處；只有進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試才能后實地測試和后調(diào)整控制電路和控制程序,，以適應(yīng)控制系統(tǒng)的要求,。

7. 編寫技術(shù)文件并現(xiàn)場試運(yùn)行

經(jīng)過現(xiàn)場調(diào)試以后，控制電路和控制程序基本被確定了,，整個系統(tǒng)的硬件和軟件基本沒有問題了,。這時就要全面整流技術(shù)文件，包括整理電路圖,、PLC 程序,、使用說明及幫助文件。到此工作基本結(jié)束,。

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一個聲控開關(guān)控制的照明燈控制程序的梯形圖舉例

 試設(shè)計一個照明燈的控制程序,。當(dāng)接在I0.0上的聲控開關(guān)感應(yīng)到聲音信號后，接在Q0.0上的照明燈可發(fā)光30S,。如果在這段時間內(nèi)聲控開關(guān)又感應(yīng)到聲音信號,，則時間間隔從頭開始。這樣可確保后一次感應(yīng)到聲音信號后,，燈光可維持30S的照明,。

答案：參考梯形圖

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一些任務(wù)是間歇性的，但他們需要知道操作的后狀態(tài),。這是一種典型的操作,。要記住的是，什么構(gòu)成一個模式?程序是怎樣分配使得它滿足兩個要求?使用ALT指令能處理一種簡單的這個/那個的情況。

這種編程形式在很多情況中可以見到,。不過經(jīng)常地,，使用都略有不同。在某一場合中,，一臺機(jī)器可能被起動;在另一場合中,，一個排氣扇可能在循環(huán)與排氣間轉(zhuǎn)換。不同情況下,，問題的初始表現(xiàn)并不能讓人想起相同的解決方法,。

對于本節(jié)的例子黑板擦來說，也是奴此,。編程者的初始反應(yīng)是它與起動一臺機(jī)器或改變一個模式不一樣,。然而，如果忽略實際應(yīng)用,，只研究對象運(yùn)行所要求的事件或序列,，那么在這些不同的應(yīng)用中能提取出相似之處。

這個目的不能獨(dú)立地達(dá)到,，因為實際問題確實訪礙某些理想操作的發(fā)生,。要記住的是，觀察一個問題的方法不止一種,，這個非常短小精悍的擦黑板程序就是其中一種方法,。

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參數(shù) 說明 Mode 此值用于選擇通信協(xié)議： • 輸入值為 1 時,，將端口分配給 USS 協(xié)議并啟用該協(xié)議,。 • 輸入值為 0 時，將端口分配給 PPI 協(xié)議并禁用 USS 協(xié)議,。 Baud 將波特率設(shè)置為 1200,、2400、4800,、9600,、 或 115200 端口 設(shè)置物理通信端口（0 = CPU 中集成的 RS485，1 = 可選 CM01 信號板上的 RS485 或 RS232） 激活 指示激活的變頻器,。 有些變頻器僅支持地址 0 至 30,。 Done 當(dāng) USS_INIT 指令完成后接通 Error 該輸出字節(jié)包含指令執(zhí)行的結(jié)果。 USS 協(xié)議執(zhí)行錯誤代碼 (頁 461)定義了執(zhí)行該指令產(chǎn)生的錯誤狀況,。

控制器,、伺服系統(tǒng)、減速機(jī),，是工業(yè)機(jī)器人的三大核心部件,，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人想要真正崛起，必須要把這三樣的國產(chǎn)化率水平提上來,。之前聊了PLC控制器,，給大家揭秘一下國產(chǎn)伺服的真實水平，為什么我說東風(fēng)發(fā)射系統(tǒng),、神舟飛船,、嫦娥工程，用的都是高國產(chǎn)化率的伺服系統(tǒng),，看完你就明白了,。

說之前先給大家解釋一下伺服系統(tǒng)到底是什么玩意,，伺服系統(tǒng)是由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器,、編碼器組成,。

我拿6軸機(jī)器人舉個例子，方便大家理解,。六軸機(jī)器人有6個關(guān)節(jié),，每個關(guān)節(jié)處都配備了一臺伺服電機(jī)，機(jī)器人為什么會動,？就是靠這個伺服電機(jī)去實現(xiàn)的,，大家可以把它想象成是我們?nèi)耸值母鱾€關(guān)節(jié)的動作?？刂破骶褪俏覀?nèi)祟惖拇竽X,，它會根據(jù)程序的設(shè)定，發(fā)出各種指令,，伺服驅(qū)動就相當(dāng)于人體的神經(jīng)系統(tǒng),，把控制器發(fā)出的指令，傳導(dǎo)給伺服電機(jī),，后伺服電機(jī)再根據(jù)指令,，來實現(xiàn)機(jī)器人各個方向的運(yùn)動。

目前按照功率大小,，伺服系統(tǒng)可分為小型伺服,、中型伺服和大型伺服系統(tǒng)。 小于1KW的小型伺服,，主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人,、電子制造等小型機(jī)械。1-7.5KW的中型伺服,，主要應(yīng)用于機(jī)床,、注塑機(jī)等領(lǐng)域，大于7.5KW的大型伺服,，主要用于驅(qū)動重型機(jī)械設(shè)備,。

工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在普遍用的都是交流伺服系統(tǒng)，我們看一下國內(nèi)交流伺服系統(tǒng)的,，2020年,，日本安川和國產(chǎn)匯川技術(shù)，以11%的份額,，并列名,，三菱和松下占10%，臺達(dá)占9%,，西門子占7%,，國產(chǎn)的禾川科技,、埃斯頓、信捷電氣,，以3%的份額并列第5名,。

西門子、博世力士樂,、施耐德,、羅克韋爾等歐美品牌，別看他們,，他們吃的都是中大型高功率的市場，只不過小型伺服的市場需求會更大一點(diǎn),，像我之前介紹過的那些大型重型機(jī)床,、還有航空工業(yè)，這些領(lǐng)域是他們的傳統(tǒng)藝能,。埃斯頓的伺服在機(jī)床,、工業(yè)機(jī)器人上用的比較多，信捷的話伺服一般般,，主要業(yè)務(wù)還是PLC,。其他比較好的國產(chǎn)品牌還有星辰科技、華中數(shù)控,，這倆牌子主要是供應(yīng)給**企業(yè)使用的,，待會細(xì)說。

先說一下國產(chǎn)伺服老大匯川技術(shù),，國內(nèi)綜合性工控,。這家公司，你們可以把它看做是縮小版的華為,，大部分創(chuàng)業(yè)元老,，是從華為公司出來的高管。伺服驅(qū)動器,、伺服電機(jī),、編碼器，都是匯川自主研發(fā)生產(chǎn)的,，我找了國內(nèi)市面上比較流行的9個伺服品牌,，我們就拿匯川的SV660型號，和安川,、三菱,、西門子等品牌做個簡單比較?？匆惶姿欧男阅茉趺礃?，主要就是看這四個指標(biāo),，編碼器的精度，電機(jī)的過載能力,，高轉(zhuǎn)速,，還有速度頻率響應(yīng)的能力。

功能

通過 CM 1243-5,，可以訪問 PROFIBUS 上的不同通信設(shè)備：

PROFIBUS DP（符合 IEC 61158,，主站）

編程器/OP 通信

S7 通信

PROFIBUS-DP 主站

CM 1243-5 作為符合 IEC 61158 的 DP-V1 主站，可自主地處理數(shù)據(jù)通信,，因此可減輕 CPU 的通信負(fù)擔(dān),。

分布式 I/O 的數(shù)據(jù)存儲區(qū)域在 CP 和 CPU 之間被一致地傳輸。作為 DP 主站,，它可以連接多 16 個 PROFIBUS 兼容 DP 從站

編程器/OP 通信

可以通過 PG/OP 通信對 CM 1243-5 所連接的 S7-1200 進(jìn)行編程,。

S7 通信

通過 S7 環(huán)境中熟悉的 S7 通信機(jī)制 (Put/Get)，可實現(xiàn)與以下其它系統(tǒng)的通信：

至其它 SIMATIC S7 可編程控制器

至人機(jī)界面設(shè)備

至 PC,、便攜式 PC,、帶 PROFIBUS 卡的現(xiàn)場編程設(shè)備

診斷

通過 STEP 7，可提供豐富的診斷選項,，包括

通信處理的運(yùn)行狀態(tài)

一般診斷與統(tǒng)計功能

連接診斷

報文緩沖區(qū)

組態(tài) CP 1243-5 的完整功能需要 STEP 7 Basic V11 或更高版本