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 PID運算

　　PID運算是FB58的運算核心,，主要通過對偏差信號（設(shè)定值SP_INT-過程值PV）進行比例、積分,、微分運算來得到對閥門,、變頻器等執(zhí)行機構(gòu)的控制信號。具體流圖如下圖所示：

　　圖7 PID運算流程

　　從上述流程圖中有如下幾點信息：

　　- 比例,、積分和微分都是對比例和增益參數(shù)的乘積之積的運算,，其在時間域上的表達式為：

　　- 特殊地，在積分時間TI和微分時間TD為0的時候,，積分作用和微分作用被取消激活,，此時為純比例控制；

　　- 對于反作用方式,，需要將增益GAIN設(shè)置為負數(shù),；

　　- PFAC_SP為比例弱化功能。在設(shè)定值SP_INT發(fā)生階躍變化時,，設(shè)置比例因子PFAC_SP,，從而達到減弱因為設(shè)定值修改而導致的不穩(wěn)定，該比例因子PFAC_SP的取值范圍是0.0~1.0,；

　　- 對于積分作用,，在I_ITL_ON為1的時候，積分結(jié)果就是I_ITLVAL,；

　　- 積分功能中的INT_HPOS和INT_HNEG參數(shù)為正向積分功能保持和反向積分功能保持,，如果此時偏差ER和增益GAIN的乘積為正，且INT_HPOS為True,，那么此次運算周期中積分的增加量為0,，即積分項LMN_I的輸出不會改變,。INT_HNEG的作用與此類似。

　　- 微分功能中的D_F參數(shù)是微分因子,，在微分運算中和周期時間CYCLE作用類似,。

　　2.4 手動/自動切換

　　FB58的手動/自動切換是通過參數(shù)MAN_ON來完成的，在MAN_ON為True的時候,，PID處在手動工作狀態(tài),，此時，手動值通過參數(shù)MAN給出,。

　　圖8 控制輸出

　　默認情況下,，LMN_HLM和LMN_LLM分別是100.0和0.0，從上圖中可以看出,，手動值的有效數(shù)值范圍也應該是0.0~100.0,。

　　在參數(shù)MAN_ON為False的情況下，PID投入運行,，控制回路處于自動工作狀態(tài),。

　　為了降低手動/自動切換過程中擾動，算法通過如下措施來實現(xiàn)無擾切換：

　　- 在自動的狀態(tài)下,，比例和積分的運算結(jié)果之和會寫入到單元MAN中,，這樣在由自動切換到手動的過程中不會引起控制輸出波動；

　　- 在手動的狀態(tài)下,，積分項的輸出等于MAN的值減去比例項的值（偏差ER*增益Gain）,，而在自動狀態(tài)中，積分項是一個累計的結(jié)果,，這樣在切換到自動狀態(tài)時積分項不會有太大的突變,。

　　從上面的分析可以知道，F(xiàn)B58已經(jīng)集成了相應的無擾切換的功能,，不需要編寫額外的程序來實現(xiàn),。

　　2.5 保存和重新裝載參數(shù)

　　保存和重新裝載控制器參數(shù)是FB58中的新功能，主要用來實現(xiàn)在多套參數(shù)之間的切換,。

　　圖9 控制參數(shù)保存和重新裝載

　　從上圖中可以看出,，控制參數(shù)的處理有三種方式：

　　（1）從PID_CON/PI_CON中裝載

　　要實現(xiàn)此裝載,，必須滿足如下幾種條件：

　　手動控制狀態(tài)（MAN_ON=True）,；

　　PID_CON.GAIN或者PI_CON.GAIN不為0；

　　LOAD_PID為1

　　如果參數(shù)PID_ON為1,，則從PID_CON中裝載如下參數(shù)：

　　GAIN,、TI、TD,，并計算CONZONE=250.0/GAIN

　　如果參數(shù)PID_ON為0,，則從PI_CON中裝載如下參數(shù)：

　　GAIN,、TI,、TD,，并計算CONZONE=250.0/GAIN。特殊地,，此時會關(guān)閉控制帶功能,，即設(shè)置CON_ZONE參數(shù)為0，并讓微分參數(shù)TD設(shè)置為0.0,。

　　裝載完成之后,，參數(shù)LOAD_PID會自動復位。

　　值得注意的是,，如果PID_CON中保存的增益參數(shù)PID_CON.GAIN為0,，則自動會修改PID_ON為0，并轉(zhuǎn)而從PI_CON中獲取參數(shù),。

　　注：PID_CON/PI_CON中的參數(shù)來自于自整定過程,。

　　（2）保存參數(shù)

　　保存參數(shù)可以在任何工作狀態(tài)下進行,，只需設(shè)置參數(shù)SAVE_PAR為1即可,。可以將如下參數(shù)保存找PAR_SAVE結(jié)構(gòu)體中：

　　PFAC_SP,、GAIN,、TI、TD,、D_F,、CONZ_ON、CON_ZONE

　　在保存結(jié)束之后,，參數(shù)位SAVE_PAR會自動復位,。

　　（3）重新裝載參數(shù)

　　重新裝載是“保存參數(shù)"的逆過程,，但其執(zhí)行是需要條件的：

　　手動控制狀態(tài)（MAN_ON=True）,；

　　PAR_SAVE.GAIN不為0；

　　參數(shù)UNDO_PAR為1,。

　　在重新裝載完成之后,，參數(shù)UNDO_PAR會自動復位。

　　3 高級功能