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| 產(chǎn)地類別 | 進口 |
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動作字的高字節(jié)表示“上升所到的工位號",， 低字節(jié)表示“下降所到的工位號",，例如：“0205"表示讓行車開到02 號工位,，上升,，再開到05 號工位，下降。
由于一個行車動作字表示的是宏動作,，由：“前進或后退,，水平到位，上升,，上到位,，再前進或后退，水平到位,，下降,，下到位，完成"幾個微動作組成,，通過FX2N-PLC 的步進階梯指令STL 實現(xiàn)非常合適,。我們可以把行車的宏動
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
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水平到位稍微復雜一些。在程序初始化時將每個工位的準確位置送到數(shù)據(jù)寄存器里,，稱做工位位置表,，每個工位的實際位置數(shù)據(jù)通過實測得到。動作表,、工位位置表,、行車水平運動的關系請參見圖3。運行時通過旋轉(zhuǎn)編碼器得到行車的當前位置,，每毫米大約發(fā)3 個脈沖,。在做水平動作時，先取出動作字,，分離高低字節(jié),，得到目標工位號，將此工位號作為工位位置表的偏移量,，用間接尋址方法得到目標工位位置,，若當前位置大于目標位置則令行車后退，反之則前進,，直到行車到目標位置前一個提前量時,，令行車轉(zhuǎn)為慢速；當行車到目標位置前另一個提前量時,，令行車制動,。這二個提前量都根據(jù)實際情況加以調(diào)整，慢速提前量通常為半個工位間隔,，制動提前量根據(jù)實際的行車速度,、慣性而定。經(jīng)過調(diào)整,，最終定位精度可以達到±1mm 左右,。
圖4 是行車水平處理子程序,，在二個水平進退STL 狀態(tài)中先設置好目標工位，再調(diào)用該子程序,，行車就會前進或后退,，直到目標位置停下來，發(fā)出完成標志M86,，即可轉(zhuǎn)入下一STL狀態(tài),。
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(2) 延時動作字：
延時動作字的高字節(jié)用7EH 作為標識,，低字節(jié)為延時值,，如“7E30"。延時動作比較簡單,，取出動作字,，分析一下若是延時動作，將延時值送延時定時器就可以了,。以前的PLC 定時器常數(shù)在梯形圖中設定,，運行時不能改變，FX2N-PLC 定時器允許將數(shù)據(jù)存儲器的內(nèi)容作為定時值,，才使在運行時改變定時常數(shù)成為可能,。
(3) 結(jié)束標志：
每個動作表用7FFFH 作為結(jié)束標志，執(zhí)行到結(jié)束標志表示一圈做完,。若是單圈模式的話就
進入停止狀態(tài),，若是連續(xù)模式的話就讓動作表指針重新指向表首，繼續(xù)運行,。
3.3 自動校正
由于旋轉(zhuǎn)編碼器指示的是行車的相對位置,，因此在運行前應該校正一下行車的絕對位置。我們采取在水平方向上安裝一個校正用接近開關的方法,，讓行車在開始運行前先朝某方向去找校正接近開關,，若在3 秒鐘內(nèi)未碰到校正接近開關，或碰到了極限開關,，就讓行車朝另一方向去找,。只要碰到校正接近開關，就把旋轉(zhuǎn)編碼器計數(shù)器置為某一個確切值,，行車的位置就校正了,。在以后的運行中，行車每次經(jīng)過該校正接近開關,，行車位置都會被再次校正,，這樣可以消除積累誤差。