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六分力傳感器具有檢測包含垂向、縱向,、 橫向（Fx ,Fy ,Fz）三向的力,，以及側(cè)傾、俯仰和橫擺(Mx, My, Mz)運動扭矩,。六分力傳感器彈性體采用?！だY(jié)構(gòu)，體積小,，靈敏度高,、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能,。

六維力傳感器賦予了機器精密“觸覺",。機器人裝配作業(yè)在智能制造生產(chǎn)線中占有十分重要的地位。而傳統(tǒng)的位置控制型機器人往往無法滿足高精度裝配任務的要求,，因此需要在機器人控制中引入力控制系統(tǒng),，根據(jù)力反饋作運動力學分析，調(diào)整角度和位置,，大大提高機器人的裝配精度精度,，并對接觸力進行控制實現(xiàn)柔順裝配。

某公司一種基于耐創(chuàng)測試的六維力傳感器的工業(yè)機器人的孔軸裝配系統(tǒng),。它由機器人本體,、六維力傳感器、氣動手爪,、組成,。六維力傳感器通過特定法蘭，裝載于氣動夾爪后面,，利用六維力傳感器采集機器人末端（氣動夾爪）受到的外力/力矩信號作為輸入傳導六維力傳感器上,，結(jié)合運動力學分析，機器人末端位置/姿態(tài)偏移量作為輸出,，實現(xiàn)機器人的拖動示教控制算法,。此外，系統(tǒng)將裝配過程分為搜索孔階段,、倒角階段,、插入孔階段和插入完成階段。對各階段中工件軸的受力情況進行分析,，從而確定導納控制的參數(shù),，達到在裝配過程中對工件軸位置及姿態(tài)進行調(diào)整的目的，實現(xiàn)機器人的孔軸裝配控制算法,。經(jīng)過實際的孔軸裝配作業(yè)試驗及對試驗數(shù)據(jù)的分析,，結(jié)果驗證了力控制機器人系統(tǒng)能夠完成孔軸配合零件的裝配作業(yè)，達到預期效果,。

耐創(chuàng)測試的傳感器安裝空間要求低,，易于集成；使用壽命長,，操作可靠性高,；可實現(xiàn)直接測量，并且能夠持續(xù)監(jiān)測,，提供高質(zhì)量防故障保護,。