測力傳感器在機器人上的應(yīng)用 

       力矩傳感器起初制造出來,，是用于打磨,、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實現(xiàn)自動化,，因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠,。
通過在程序中引入力反饋回路，可以很輕易地讓這些應(yīng)用實現(xiàn)自動化,，實現(xiàn)制造流程的一致性,。在這種情況下，就需要使用一個外部裝置,，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案,。

2.目標定位
實際應(yīng)用中，好多用戶通常認為,，零部件定位和定量的方法是使用視覺傳感器。但實際上不僅是解決方案,。不可否認,，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的,。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事,，確定他們所處的高度又是另一回事,。實際上，要做到這一點,，需要一套3D視覺系統(tǒng),。如果是一堆物體，則不需要知道整堆物體的確切樹良,，只需要每次去那堆物體里找就可以了,。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了,。
另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”,。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”機器人的軸,，這將使它能夠提高其合規(guī)性,。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件,，則可以解放2個軸讓零件能合上,，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心,，不會有額外的力作用在機器人的軸上,。

      3.重復(fù)力
如果用戶正在考慮使用機器人做裝配任務(wù)，希望機器人能夠一遍又一遍重復(fù)同樣的任務(wù),。然而,，裝配任務(wù)很難實現(xiàn)自動化的原因之一，就是他們需要操作員進行力檢測,。通過引入測力傳感器,，可以感受到裝配過程中施加的外力。機器人在給手機裝上電池時,，需要施加非常精確的力量,。由于這些部件很容易損壞，要想完好無損地組裝起來確實很困難,。這就是為什么要設(shè)置一個很低的力閾值,，以防止部件錯位和損壞。           

　　4.稱量東西
上圖的應(yīng)用是把橙色和藍色的冰球分開,。然而,，我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關(guān)系。實際上,，跟他們的重量有關(guān),。橙色冰球比藍色冰球重一些，根據(jù)重量的不同,，傳感器可以將它們區(qū)分開來,。
      這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件,。然而，在現(xiàn)實生活中,，知道你的抓手里是否有正確的物體,，或物體是否已經(jīng)掉落，是非常有幫助的,，它在你的生產(chǎn)流程中可以真正幫到你,。力矩傳感器可以很容易地實現(xiàn)這一點。

5.手動引導
大部分協(xié)作機器人都是通過使用內(nèi)置測力傳感器來實現(xiàn)手動引導的,，但傳統(tǒng)的工業(yè)機器人并沒有內(nèi)置這種類型的傳感器,。這就是為什么傳統(tǒng)工業(yè)機器人需要一個測力傳感器。有了它,，你就可以手動引導示教機器人,，而不需要使用示教器。只要一個測力傳感器,，就可以通過設(shè)定機器人的起點和終點,，以及中間的線性軌跡，完成機器人的示教,。
正如目前所看到的,，力反饋非常有用，可以應(yīng)用到很多不同的應(yīng)用中,?？梢苑治鲆幌履愕墓ぷ髁鞒蹋纯词欠窨梢允褂昧鞲衅魈娲曈X系統(tǒng),。大部分時候,，力傳感器更容易集成，不需要集成商,，用戶自己就能完成,。