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本課題研究的機(jī)械手主要用于流水線上器件的搬用,，而機(jī)械手手部的結(jié)構(gòu)是與實(shí)際工作物體直接接觸的終執(zhí)行機(jī)構(gòu),，哈默納科流水線作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 所以機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的確定應(yīng)與實(shí)際工作中所搬用物體的類型相適應(yīng),。我們此次設(shè)計(jì)的機(jī)械手要求起具有一定的通用性,、低成本、且便于控制,，所以終選用氣動控制型機(jī)械手,，并且采用夾持式結(jié)構(gòu)以便滿足其通用型的要求

本課題研究的機(jī)械手其手臂的結(jié)構(gòu)組成包括：哈默納科流水線作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 大臂（水平臂）和小臂（垂直臂）兩部分，大臂用來實(shí)現(xiàn)水平的回轉(zhuǎn)然后再配合小臂在大臂上的伸縮移動實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)位置的全覆蓋,，小臂部分利用氣動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)垂直的升降,，這樣機(jī)械手便可在一定的立體空間內(nèi)任意移動，實(shí)現(xiàn)貨物的準(zhǔn)確定位和搬用,。此外,，對于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)還應(yīng)該遵循2個基本原則：⑴機(jī)械臂在工作過程中需具備一定的運(yùn)動精度和定位精度,，所以在 設(shè)計(jì)時要保證各機(jī)械臂必須有一定的剛度兩部分，大臂用來實(shí)現(xiàn)水平的回轉(zhuǎn)然后再配合小臂在大臂上的伸縮移動實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)位置的全覆蓋,，小臂部分利用氣動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)垂直的升降,，這樣機(jī)械手便可在一定的立體空間內(nèi)任意移動，實(shí)現(xiàn)貨物的準(zhǔn)確定位和搬用,。此外,，對于機(jī)械；⑵涉及到對于機(jī)械手產(chǎn)品成本問題以及具體實(shí)際工作的要求,，應(yīng)保證手臂的結(jié)構(gòu)盡量簡單,、重量盡量輕，以達(dá)到節(jié)約材料,、減少機(jī)械手的運(yùn)動慣性使其動作靈活的目的,。