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但是不能通過電機直接驅(qū)動各個連桿的運動,。為減小機構運行過程的沖擊和振動，并且不降低控制精度,，采用了齒形帶傳動,。

齒形帶傳動是同步帶的一種,，用來傳遞平行軸間的運動或?qū)⒒剞D運動轉換成直線運動,，在本文中主要用于腰關節(jié)、肩關節(jié)和肘關節(jié)的傳動。

制動器及其作用：

制動器是將機械運動部分的能量變?yōu)闊崮?strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent; appearance: none; margin: 0px;">哈默納科肘關節(jié)傳動諧波CSD-25-50-2A-GR釋放,，從而使運動的機械速度降低或者停止的裝置,，它大致可分為機械制動器和電氣制動起兩類。

在機器人機構中,，學要使用制動器的情況如下：

• 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施

• 停電時,，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。

機械制動器：可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和的一個裝在柔輪內(nèi)部,、呈橢圓形,、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。

   機械制動器有螺旋式自哈默納科肘關節(jié)傳動諧波CSD-25-50-2A-GR動加載制動器,、盤式制動器,、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種。其中典型的是電磁制動器,。

   在機器人的驅(qū)動系統(tǒng)中常使用伺服電動機,，伺服電機本身的特性決定了電磁制動器是*的部件。從原理上講,，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器,，只有勵磁電流通過盤式線圈時制動器打開，