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塑性變形-當(dāng)接觸應(yīng)力很大時(shí)，輪齒齒面發(fā)生塑性變形,，這時(shí),，在相對(duì)滑動(dòng)所引起的摩擦力作用下，主動(dòng)齒輪的輪齒表面層的金屬將從節(jié)線附近帶走,，而形成凹槽,；而在從動(dòng)齒輪的輪齒上，塑性流動(dòng)方向朝著節(jié)線方向,，碼垛機(jī)器人應(yīng)用日本進(jìn)口HD諧波減速機(jī)SHF-32-30-2UH并在節(jié)線附近形成凸起的峰脊。提高輪齒工作表面的硬度和潤(rùn)滑油電弧,，可以減小或者消除輪齒齒面的這種破壞形式,。

隨著齒輪直徑的增大和硬化層厚度的減小，齒面剝落損壞的可能性愈大,。

目前,，尚無(wú)評(píng)定發(fā)生磨料磨損的傳動(dòng)壽命的一般計(jì)算桂發(fā)。為了消除或者把磨料磨損減小到zui低限度,，應(yīng)在傳動(dòng)裝置上設(shè)置可靠地密封裝置,，以防止或者盡可能減小磨料微粒的落入，為了使循環(huán)的潤(rùn)滑油清凈應(yīng)裝過(guò)濾器,。

剝落-經(jīng)表面硬化處理的輪齒,，由于硬化層和硬化層下面的材料硬度相差很大,，因此他們的接觸疲勞極限相差也很大。硬化層下面的材料的接觸疲勞極限要比硬化表面層的值低2/3~4/5.當(dāng)輪齒硬化層下面的接觸應(yīng)力值夠大時(shí),，由于接觸應(yīng)力的反復(fù)作用,，結(jié)果是在硬化層下面會(huì)產(chǎn)生疲勞裂紋。疲勞裂紋的發(fā)展,，會(huì)使大塊金屬?gòu)妮嘄X工作齒面上剝落下來(lái),。

在許多相嚙合的齒面中，急劇的磨損僅出現(xiàn)在開(kāi)始工作的階段,，然后,，或是磨損停止，或是磨損的發(fā)展十分緩慢,，這樣的磨損稱為跑合,。