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哈默納科諧波單元模組傳動件FHA-14C-100-E10諧波傳動是利用一個構建的可控制哈默納科的彈性變形來實現(xiàn)機械運動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構件組成,，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部傳動件波,、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器,。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內齒數(shù)。在波發(fā)生器轉動時,，相應與長軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內齒輪齒在周期性高應力作用下,，由于齒面的滾碾和揉搓作用，致使輪齒表面產生具有規(guī)則排列的波浪狀皺紋,。輕度鱗皺只要不發(fā)展,，機器人諧波減速機FHA-14C-100-E1對齒輪傳動無明顯影響;但嚴重的鱗皺會使齒廓破壞,，引起其他形式的損傷。

輪齒在工作時相當于一個懸臂梁,，在齒面法向力的作用下,，齒根處將產生彎曲應力。輪齒在周期性變化的彎曲應力作用下,，機器人諧波減速機FHA-14C-100-E1經常在應力集中zui嚴重的齒根處首先出現(xiàn)裂紋;裂紋不斷擴展，當有效承載斷面不足以支承正常載荷時,，整個輪齒或部分輪齒就會突然斷裂

存滑移帶上裂紋的形成方式是侵入或擠出,，滑移帶的侵入會形成嚴重的應力集中,，此處就是裂紋的萌生處。夾雜物和晶體分界面的開裂對于比較軟的金屬,，裂紋一般都在滑移帶上形成。而在高強度或脆性金屬中,，裂紋常在具有夾雜物處或第二相和基體界面開裂處形成。

但是,，由于疲勞裂紋在擴展過程中會經常改變應力狀態(tài),，因此裂紋的擴展也會有選擇性地改變方向,。這樣就使疲勞區(qū)形成二次臺階和程度不同的貝紋線。人們可以根據(jù)斷口上貝紋線的分布,、形狀和密度，來確定疲勞裂紋的走向和疲勞源的所在處,。