右圖1示出一種的諧波傳動減速器基本結(jié)構(gòu),，圖2表示諧波傳動工作原理圖。

它主要由三個基本構(gòu)件組成:

(1)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪);

(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪);

(3)波發(fā)生器H,。

作為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定,、柔輪輸出形式,。

Harmonic Drive 諧波減速機(jī)波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪,，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊,。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長,。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件,。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合,，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài),。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時,，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,，由嚙入,、嚙合、嚙出,、脫開,、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行,，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn),。工作時，固定剛輪,，由電機(jī)帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動,，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動,，帶動負(fù)載運(yùn)動,。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周,，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種,。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡單,，易于獲得大的傳動比。故為應(yīng)用*的一種,。