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工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種,。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降,、回轉(zhuǎn)和伸縮動作,；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮,；關節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關節(jié),。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型,。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位,，適用于機床上下料、點焊和一般搬運,、裝卸等作業(yè),；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定的軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè),。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類,。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜,。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍,；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構,，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時,，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息,，將指令信號傳給驅(qū)動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作,。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人,。

機器人專用減速機具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人,，能在較為復雜的環(huán)境下工作,；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能,，即成為智能型工業(yè)機器人,。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作,。

工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào),、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險,、惡劣環(huán)境下的作業(yè),，例如在沖壓、壓力鑄造,、熱處理,、焊接、涂裝,、塑料制品成形,、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中,，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作,。

20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上,，采用伺服機構和自動控制等技術,，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人,；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人,，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應用,；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線,。此后,，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。

由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性,，能適應多品種中,、小批量的生產(chǎn),，70年代起，常與數(shù)字控制機床結(jié)合在一起,，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分,。