日韩av大片在线观看欧美成人不卡|午夜先锋看片|中国女人18毛片水多|免费xx高潮喷水|国产大片美女av|丰满老熟妇好大bbbbbbbbbbb|人妻上司四区|japanese人妻少妇乱中文|少妇做爰喷水高潮受不了|美女人妻被颜射的视频,亚洲国产精品久久艾草一,俄罗斯6一一11萝裸体自慰,午夜三级理论在线观看无码

日本哈默納科諧波減速機(jī)應(yīng)用機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂,，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂,，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等,。右圖為常見(jiàn)的六自由度機(jī)械手臂,。他有X移動(dòng)，Y移動(dòng),，Z移動(dòng),，X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng),，Z轉(zhuǎn)動(dòng)六個(gè)自由度組成,。

水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個(gè)主自由度，Z1轉(zhuǎn)動(dòng),，Z2轉(zhuǎn)動(dòng),，Z移動(dòng),。通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng),，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個(gè)主自由度,。X移動(dòng),，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)組成,，通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng),，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn),。

右圖即為常見(jiàn)的構(gòu)造形式之一,，對(duì)于工業(yè)應(yīng)用來(lái)說(shuō)，有時(shí)并不需要機(jī)械手臂具有完整的六個(gè)自由度,，而只需其中的一個(gè)或幾個(gè)自由度,。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。單軸機(jī)械手臂作為一個(gè)組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛,。下圖為單軸機(jī)械手臂,。單軸機(jī)械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計(jì)的成本，因?qū)I(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì),，使用組件比自行設(shè)計(jì)機(jī)械手臂更具優(yōu)勢(shì),。常見(jiàn)的直交機(jī)械手組合有懸臂式，龍門式,，直立式,，橫立式等樣式。

對(duì)于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來(lái)說(shuō),，常用的機(jī)械手臂是用來(lái)搬送晶片,，比如下圖雙臂型的機(jī)械手

手臂一般有3個(gè)運(yùn)動(dòng):伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降,。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn),、升降運(yùn)動(dòng)是由橫臂和產(chǎn)柱去完成,。手臂的基本作用是將手爪移動(dòng)到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等,。

手臂由以下幾部分組成:

(1)運(yùn)動(dòng)元件,。如油缸、氣缸,、齒條,、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件。

(2)導(dǎo)向裝置,。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩,。

(3)手臂。起著連接和承受外力的作用,。手臂上的零部件,，如油缸、導(dǎo)向桿,、控制件等都安裝在手臂上,。

此外，根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)和工作的要求,，如管路,、冷卻裝置、行程定位裝置和自動(dòng)檢測(cè)裝置等,，一般也都裝在手臂上,。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍,、承載能力和動(dòng)作精度都直接影響機(jī)械手的工作性能,。

1、手臂應(yīng)承載能力大,、剛性好,、自重輕

日本哈默納科諧波減速機(jī)手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度,。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作,。為此,，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承,、連接件的剛性也要有一定的要求,，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。

2、手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng),，慣性要小

機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的,，但不宜盲目追求高速度。

手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng),，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng),，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線。

手臂自重輕,，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好,。

3、手臂動(dòng)作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧,，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快,、靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快,、平穩(wěn),。此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手,，還要考慮零件在手臂上布置,，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降,、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)很不利,，偏重力矩過(guò)大,，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象,，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性,，嚴(yán)重時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心,，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近,，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手,，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱于中心,，以達(dá)到平衡。

4,、位置精度高

機(jī)械手要獲得較高的位置精度,，除采用*的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題:

(1)機(jī)械手的剛度,、偏重力矩,、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

(2)加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu),。

(3)合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式,。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高,，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小,。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差,，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)，手臂伸出越長(zhǎng),，其誤差越大;關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來(lái)確定，其誤差是積累誤差,，因而精度較差,，其位置精度也更難保證。

5,、通用性強(qiáng),，能適應(yīng)多種作業(yè);工藝性好，便于維修調(diào)整

以上這幾項(xiàng)要求,，有時(shí)往往相互矛盾,，剛性好、載重大,，結(jié)構(gòu)往往粗大,、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加,，沖擊力就大,，位置精度就低。因此,，在設(shè)計(jì)手臂時(shí),，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù),、工作范圍,、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確,、可靠,、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊,、剛度大,、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作,。此外，對(duì)于熱加工的機(jī)械手,，還要考慮熱輻射，手臂要較長(zhǎng),，以遠(yuǎn)離熱源,，并須裝有冷卻裝置,。對(duì)于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)施,。