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它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：

（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）,，它相當(dāng)于行星系中的中心輪,；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪,；

（3）波發(fā)生器H,，它相當(dāng)于行星架。

作為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動(dòng),、剛輪固定、柔輪輸出形式,。

波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件,，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁相互壓緊,。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng)。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件,。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后,，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合,，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開,。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，柔輪的變形不斷改變,，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入,、嚙合,、嚙出、脫開,、再嚙入……,，周而復(fù)始地進(jìn)行,，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。

日本進(jìn)口諧波減速機(jī) CSG-20-160-2A-GR工作時(shí),，固定鋼輪,，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪,，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng),。

在傳動(dòng)過(guò)程中,，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),，以 n 表示,。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用*的一種,。

諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同,，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù),，即

z2－z1=n

式中 z2,、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。

當(dāng)剛輪固定,、發(fā)生器主動(dòng),、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為

i=-z1/(z2-z1)

雙波傳動(dòng)中,，z2－z1=2,，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反,。由此可看出,，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。

1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動(dòng)形式高,。

2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500,。

3．體積小,、重量輕,。

4．傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng),。

5．傳動(dòng)平穩(wěn),、無(wú)沖擊，無(wú)噪音,，運(yùn)動(dòng)精度高,。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜。

諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開始研制,，到目前已有不少?gòu)S家專門生產(chǎn),，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子,、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的*優(yōu)點(diǎn),，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。