1．承載能力高 諧波傳動中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多,，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高,。

2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比,，可達 i=70～500。

3．體積小,、重量輕,。

4．傳動效率高、壽命長,。

5．傳動平穩(wěn),、無沖擊，無噪音,，運動精度高,。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜。

哈默納科減速機廠家CSG-65-160-2A-GR國內(nèi)于六七十年代才開始研制,，到目前已有不少廠家專門生產(chǎn),，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子,、航天航空,、機器人等行業(yè)，由于它的*優(yōu)點,，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后,，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開,。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài),。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形不斷改變,，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,，由嚙入、嚙合,、嚙出,、脫開、再嚙入……,，周而復(fù)始地進行,，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn),。

哈默納科減速機廠家CSG-65-160-2A-GR在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周,，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),，以 n 表示,。常用的是雙波和三波兩種,。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單,，易于獲得大的傳動比,。故為目前應(yīng)用*的一種。

諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節(jié)相同,，但齒數(shù)不等,，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即

z2－z1=n

式中 z2,、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù),。

當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動,、柔輪從動時,，諧波齒輪傳動的傳動比為