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三組輪子呈等邊三角形分布在機(jī)器人的下部，每組輪子由若干個(gè)滾輪組成,。harmonic滾輪負(fù)載諧波SHD-20-100-2SH這些輪子能夠在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下自由地轉(zhuǎn)動(dòng),，使機(jī)器人移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)既可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)三組輪子,，也可以分別驅(qū)動(dòng)其中兩組輪子,。這樣，機(jī)器人就能夠在任何方向上移動(dòng),。該機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)得非常靈活,，它不但可以在工廠地harmonic滾輪負(fù)載諧波SHD-20-100-2SH面上運(yùn)動(dòng)，而且能夠沿小路行駛,。這種行走機(jī)構(gòu)存在的問題是穩(wěn)定性不夠,，容易傾倒，而且運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性隨著負(fù)載輪子的相對(duì)位置不同而變化；在輪子與地面的接觸點(diǎn)從一個(gè)滾輪移到另一個(gè)滾輪上時(shí),，還會(huì)出現(xiàn)顛簸,。

     為了改進(jìn)該機(jī)器人的穩(wěn)定性，重新設(shè)計(jì)的三輪機(jī)器人是使用長(zhǎng)度不同的兩種滾輪,，長(zhǎng)滾輪呈錐形,，固定在短滾輪的凹槽里，這樣可大大減小滾輪之間的間隙,，減小了輪子的厚度,，提高了機(jī)器人的穩(wěn)定性。此外,，滾harmonic滾輪負(fù)載諧波SHD-20-100-2SH輪上還附加了軟橡皮,，具有足夠的變形能力，可使?jié)L輪的接觸點(diǎn)在相互替換時(shí)不發(fā)生顛簸,。