安徽蚌埠西門子PLC模塊代理商

SIEMENS潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司

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　PTO 輸出方式?jīng)]有專門的位置控制指令,，只有一 條脈沖串輸出指令，而且在脈沖發(fā)送過程中不能停止,，也不能修改參數(shù),。

　　為解決 以上問題，可以設(shè)置脈沖計數(shù)值等于 10(或更小),，并能使脈沖發(fā)送指令 PLS 處 于激活狀態(tài),。

　　這樣，就可以在任一脈沖串發(fā)送完之后修改脈沖周期,。

　　圖 2 為高速脈沖輸出方式位置控制流程圖,。

　　控制思路為：通過 PTO 模式輸 出，可以控制脈沖的周期和個數(shù),；通過啟用高速計數(shù)器 HSC,，對輸出脈沖進(jìn)行 實時計數(shù)和定位控制，以控制伺服電機的運動過程,。

　　圖 2 位置控制流程圖 3,、EM253 位置控制模塊 EM253 位置控制模塊是西門子 S7-200 的特殊功能位置控制模塊，它能夠產(chǎn) 生脈沖串用于步進(jìn)電機與伺服電機的速度和位置的開環(huán)控制。

　　3.1 硬件構(gòu)成 如圖 3 所示為 EM253 位置控制原理圖,， 定義伺服驅(qū)動器工作在脈沖+方向模 式下,。

　　P0 口發(fā)送脈沖，P1 口發(fā)送方向,，DIS 端硬件使能放大器,，并同時清除放 大器錯誤。

　　LIM-,、LIM+,、REF 分別為電機左限位、右限位以及參考點,。

　　圖 3EM253 位置控制原理圖 3.2 程序設(shè)計 EM253 位置控制模塊可以通過 Step7-Micro/WIN 進(jìn)行向?qū)渲茫?配置完成后 系統(tǒng)將自動生成子程序,，編程簡單,、可輕松實現(xiàn)手動,、自動、軌跡運行模式,。

　　由 于 EM253 屬于開環(huán)控制,，不能很好地反饋電機實際運動情況。

　　因此,，利用伺服 驅(qū)動器本身的差分輸出信號,，通過伺服驅(qū)動器軟件設(shè)置，反饋給 PLC,，實現(xiàn)閉環(huán) 位置控制,。

　　但由于直線伺服電動缸與 PLE 可允許發(fā)送接收信號存在一定差別， 因此,，需要對輸入到 PLC 的信號進(jìn)行電平的轉(zhuǎn)化以及降低伺服驅(qū)動器發(fā)送的反 饋脈沖頻率,。

　　PLC 對輸入脈沖進(jìn)行累加， 從而得到電機的實際運轉(zhuǎn)位置與運轉(zhuǎn)速 度,，其脈沖計數(shù)程序如下,。

　　①計數(shù)器初始化程序 LDSMO.1//*掃描時 MOVB16#FC,SMB47//SMB47=16#F4,SMB47 為高速計數(shù)器 1 的控制字節(jié) HDEF1，9//將 HSC1 配置為正交模式 MOVD0,SMD48//設(shè)置 HSCI 的新初始值為 0 MOVD20000,，SMD52//設(shè)置 HSCI 的新預(yù)設(shè)值為 20000 HSCI//激活高速計數(shù)器 I ②脈沖計數(shù)程序 LDSMO.0 MOVDHC1,，VD600//將高速計數(shù)器 1 所記數(shù)值存儲在 VD600 中

　　DTRVD600,VD610//VD601〕中的整數(shù)轉(zhuǎn)化為實數(shù)，存人 VD610 /RSOOO,VD610//VD610 除以 5000 存入 VD610,5001〕為電機旋轉(zhuǎn)一周編碼 器發(fā)送脈沖數(shù) *R2.54,VD610//VD610 乘以 2.54 存人 VD610,2.54 為電機旋轉(zhuǎn)一周移動的距 離 4,、RS-232 串口通信方式 4.1 硬件構(gòu)成 西門子 CPU22

　　伺服系統(tǒng)和 PLC 分別作為系統(tǒng)的主從站,。

　　PLC 控制器通過該 通信功能可實現(xiàn)對伺服驅(qū)動器進(jìn)行運行控制、參數(shù)讀取,、伺服驅(qū)動器當(dāng)前運動狀 態(tài)的讀取等操作,。

　　當(dāng) S7-200 系列 PLC 工作在自由口通信模式下時，一般通過 CPU 模塊的集 成接口進(jìn)行通信。

　　CPU 集成接口采用了 PPI 硬件規(guī)范,，其接口為 RS-485 串口,， 因此，當(dāng) S7-200 系列 PLC 的 CPU 與帶有 RS-232 標(biāo)準(zhǔn)接口的計算機或伺服驅(qū)動 器連接時,，需要配套選用 S7-200PLC 的 PC/PPI 轉(zhuǎn)換電纜或一個 RS-232/RS-485 轉(zhuǎn)換器,。

　　4.2PLC 與伺服系統(tǒng)通信 4.2.1 報文構(gòu)成 S-200PLC 在無協(xié)議通信方式工作時，不需要任何通信協(xié)議,，通信參數(shù)需要 根據(jù)與其進(jìn)行通信的伺服驅(qū)動器的通信格式進(jìn)行設(shè)定,。

　　本伺服系統(tǒng)選用的 Xe-nus 伺服驅(qū)動器可通過 RS-232 與 PLC 利用 ASCII 碼進(jìn)行通信，其 ASCII 碼消息命 令格式如下： <命令代碼><命令具體參數(shù)> 其中：<命令代碼>為一個單字母代碼,；<命令具體參數(shù)>表示電機所要執(zhí)行 的任務(wù),；為一個回車返回字符，表示命令結(jié)束,。

　　如：sr0x2A21表示設(shè) 置伺服控制器工作在可編程控制模式,。

　　4.2.2 程序設(shè)計 程序設(shè)計時， 將伺服驅(qū)動器工作定義在可編程位置模式,。

　　該模式支持實時更 改伺服電機的運動速度,、位置，通過 RS-232 接收來自 PLC 的 ASCII 碼命令,，執(zhí) 行運動,。

　　部分程序如下：

　　①初始化程序 LDSMO.1//*掃描 MOVB9,SMB30//設(shè)置自由端口 0 通信方式 SMB30＝9、8 位數(shù)據(jù)位,、9600,、 PPI MOVB188,SMB87//設(shè)置自由端口。

　　接收信息控制 5MB87=188 MOVB13,， SMB89//設(shè)置自由端口 0 結(jié)束字符 SMB89=13,， 即結(jié)束字符= MOVW0,SMW90//設(shè)置自由端口 0 空閑超時 SMB90=0，信息接收始終處于 有效 MOVW200,SMW92//設(shè)置自由端口 0 信息超時 SMB92=200ms MOVB255,SMB94//設(shè)置自由端口 0 接收字符數(shù) SMB94=255 ATCHINT_0,，9//發(fā)送完成觸發(fā)中斷 0 ENI//允許中斷 ②發(fā)送信息程序 LDNVD3501.1//VD3501.1 為接收延遲,，自由端口 0 沒有處于接收延遲時 ASM4.5//自由端口 0 處于空閑狀態(tài)，SM4.5=1 AB＝VB18,7//命令字節(jié) VB18=7,，即要求設(shè)置運動目標(biāo)位置 SCPY"sr0xca',，VB3100//"sr0xca'，復(fù)制到 VB3100,"sr0xca'為設(shè)置運動目標(biāo)位 置命令 SCATB3600,VB3100//VB360()內(nèi)的目標(biāo)位置值連接到設(shè)置目標(biāo)位置命令 后 SCATVB3190,VB3100//VB3190 內(nèi)的結(jié)束字節(jié)連接到 VB3100 后; XMTVB3100,0//通過自由端口 0 發(fā)送命令至伺服驅(qū)動器 ③發(fā)送完成中斷程序(接收信息) LDSM0.0//SM0.0 總是為 1 SSM87.7,1//置 SM87.7=1,SM87.7 為允許接收信息位