晉中西門子（授權(quán)）一級代理商

SIEMENS潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司

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近年來,，機器人自動化噴涂系統(tǒng)因其具有重復精度高,、涂裝質(zhì)量好、可靠性好,、適用性強,、效率高等眾多優(yōu)點，已廣泛應用于汽車等工業(yè)領(lǐng)域,。而目前航空產(chǎn)品制造過程仍舊是勞動密集,、工序繁復、工況惡劣,、輔以大量工裝夾具并以手工制造為主,，自動化生產(chǎn)能力不足。在國家提出十三五規(guī)劃,，大力發(fā)展智能制造2025的時代大背景下,，中航工業(yè)復合材料制造所遠矚，在噴涂領(lǐng)域采用機器人進行自動化生產(chǎn),，加快了企業(yè)生產(chǎn)模式轉(zhuǎn)型升級,，提高了裝備先進制造能力。

本項目采用的是一臺可移動的懸掛式噴涂6軸機器人,，它安裝在3自由度直角坐標變位天車上,，可以在噴房范圍內(nèi)（噴漆房內(nèi)尺寸：L30m×W9m×6.5m）進行前后、左右,、上下及旋轉(zhuǎn)等多個自由度的運動,，機器人的手臂上帶有一支噴槍，能實現(xiàn)對大型復合材料工件外表面涂裝涂層的噴涂作業(yè),。

二,、懸掛式機器人噴涂系統(tǒng)組成

懸掛式機器人噴涂系統(tǒng)由總控系統(tǒng)、天車系統(tǒng)（懸掛行走機構(gòu)）,、機器人系統(tǒng),、智能供漆系統(tǒng)以及視頻監(jiān)控系統(tǒng)組成，系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖如圖1所示：

天車系統(tǒng)包括：

1套縱走機構(gòu)（X軸）,、1套橫走機構(gòu)（Y軸）,、1套升降機構(gòu)（Z軸）和電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)，還有用于維修和檢測的走臺等附屬設(shè)施,。如圖2所示：

智能供漆系統(tǒng)由虹吸管,、隔膜泵、物料罐,、過濾器,、2KS、調(diào)壓器,、空打保護器等組成一套完整的供漆系統(tǒng),，是噴涂系統(tǒng)的重要組成部分，其承擔著從原料供應到原料調(diào)節(jié)預混配比等重要的作用,，是執(zhí)行機構(gòu)的必要前提,。物料包含油漆、固化劑和清洗劑,。

項目選用的是史陶比爾（Staubli）TX250系列6軸機器人,，也是新款的機器人,。整個機器人系統(tǒng)由3個部件組成，包括控制器CS8C,、機械手臂（Arm）以及手動示教盒（Manualcontrolpendant,，MCP）。

三,、控制系統(tǒng)架構(gòu)

此套系統(tǒng)的總控系統(tǒng)控制器采用西門子S7-1500PLC作為主控制器,，WinCCProfessionalV13SP1作為上位機操作畫面，TP1200作為操作面板,，天車,、機器人和供漆系統(tǒng)分別采用S7-1200作為控制器。S7-1500總控系統(tǒng)通過PROFINET總線與噴涂機器人系統(tǒng),、供漆系統(tǒng)和懸掛行走系統(tǒng)通訊,，完成系統(tǒng)整體控制，實現(xiàn)對系統(tǒng)運行狀態(tài)的實時監(jiān)控及操作,，保證對整個工件的連續(xù)噴涂,。控制系統(tǒng)架構(gòu)如圖4所示,，主控系統(tǒng)硬件設(shè)備表單,，如下表1所示。

四,、控制系統(tǒng)實現(xiàn)的功能

懸掛式機器人噴涂系統(tǒng)可以實現(xiàn)對天車系統(tǒng)和機器人噴涂系統(tǒng)的單獨進行操作,。在現(xiàn)場天車可以通過操作屏TP700進行操作，分別對X,、Y和Z軸伺服電機進行上電,、零點校準、絕對定位等,。

供漆系統(tǒng)的現(xiàn)場屏TP700可以顯示油漆液位,、清洗劑液位、固化劑液位,、管路壓力,、電磁閥狀態(tài)、流體調(diào)壓器狀態(tài),、2KS系統(tǒng)各種油漆的自動配比情況,、氣動泵以及防空打保護器等。

CPU 1511C-1 PN

S7-1500使用SIMATIC存儲卡作為程序存儲器,。SIMATIC存儲卡主要有以下功能:

作為CPU的裝載存儲區(qū),離開存儲卡CPU就無法運行,。

可以用于更新S7-1500CPU及集中式IO模塊的固件版本。