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滑臺模組的動力心臟伺服電機
伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思,。“伺服電機”可以理解為服從控制信號指揮的電機：在控制信號發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動,；當控制信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動,；當控制信號消失時,，轉(zhuǎn)子能即時停轉(zhuǎn)。伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機,，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度,。
機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高,；另外對基礎材料有加工要求,。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機,，尤其是要求快速響應時,，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經(jīng)受得起苛刻的運行條件,，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,，并能在短時間內(nèi)承受過載。
機器人伺服的特殊要求
伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類
交流伺服電機的基本構造與交流感應電動機（異步電機）相似。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf,，接恒定交流電壓,，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電機運行的目的,。交流伺服電機具有運行穩(wěn)定,、可控性好、響應快速,、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格等特點,。
直流伺服電機基本構造與一般直流電動機相似。電機轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j,，式中E為電樞反電動勢,，K為常數(shù)，j為每極磁通,，Ua,、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻,，改變Ua或改變φ,，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法,，在永磁式直流伺服電動機中,，勵磁繞組被磁鐵所取代，磁通φ恒定,。直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應,。
伺服電機的重要性
機器人的控制系統(tǒng)和自動化產(chǎn)品主要涉及伺服電機、減速機,、控制器和傳感器等,。伺服電機是工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)，一般安裝在機器人的“關節(jié)”處,，是機器人運動的“心臟”,。
目前，機器人的關節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng),，關節(jié)越多,，機器人的柔性和精度越高，所要使用的伺服電機的數(shù)量就越多,。機器人對伺服系統(tǒng)的要求較高,，必須滿足快速響應、高起動轉(zhuǎn)矩,、動轉(zhuǎn)矩慣量比大,、調(diào)速范圍寬,，要適應機器人的形體做到體積小、重量輕,、加減速運行等條件,，且需要高可靠性和穩(wěn)定性。目前,，工業(yè)機器人使用的較多的是交流伺服系統(tǒng),。
伺服電機的市場分布
目前，在中國工業(yè)機器市場,，主流的供應商包括,，日本松下、安川,、三菱,，以及歐洲和美國的倫茨和博世力士樂。從*來看,，目前國外伺服企業(yè)在我國的*達75%。其中,，日本品牌占比為50%,；歐美品牌占比達25%。而國產(chǎn)品牌只占據(jù)了20%左右的*,。
當前我國中低端伺服系統(tǒng)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn),，高性能伺服系統(tǒng)尚未形成商品化和批量生產(chǎn)能力，國內(nèi)對精密伺服電機控制系統(tǒng)的需求主要依賴進口,。機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展風生水起,，隨著扶持政策對機器人產(chǎn)業(yè)的推進，以及國產(chǎn)伺服技術的不斷提升,，我國伺服系統(tǒng)進口替代的步伐將加快,。