西門子CPU312模塊
CPU 固件級(jí)別
如果具有固件版本為 V4.1 或更高版本的 S7-1200 CPU,，則為每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令選擇 V5.0 的版
本。
如果具有固件版本為 V4.0 或更早版本的 S7-1200 CPU,，則為每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令選擇適用的 V4.0,、西門子CPU312模塊
V3.0、V2.0 或 V1.0 版本,。
說(shuō)明
運(yùn)動(dòng)控制 V1.0 到 V3.0 中的指令主動(dòng)控制指令的 ENO 輸出,。當(dāng)塊內(nèi)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，ENO 輸
出將切換為關(guān)閉狀態(tài),。通過(guò)塊上的 ERROR,、ErrorID 和 ErrorInfo 輸出指示錯(cuò)誤。利用 ENO
輸出,，可以評(píng)估指令的狀態(tài)并以連續(xù)方式執(zhí)行隨后的指令,。
若是運(yùn)動(dòng)控制 V4.0 和 V5.0 中的指令，ENO 輸出在指令執(zhí)行期間一直保持為“真”,，即使
出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)也如此,。對(duì)于使用 V3.0 或更早版本的運(yùn)動(dòng)控制的程序，若是依賴 ENO 狀態(tài),，
則會(huì)導(dǎo)致程序出錯(cuò),。為更正這種情況，使用運(yùn)動(dòng)控制 V4.0 或更高版本時(shí),，應(yīng)通過(guò) DONE 和
ERROR 輸出（而非 ENO 輸出）來(lái)評(píng)估指令狀態(tài),。
說(shuō)明
CPU 以 10 ms 為“時(shí)間片”或時(shí)間段計(jì)算運(yùn)動(dòng)任務(wù),。執(zhí)行一個(gè)時(shí)間片時(shí),，下一時(shí)間片會(huì)在
隊(duì)列中等待執(zhí)行。如果中斷某個(gè)軸上的運(yùn)動(dòng)任務(wù)（通過(guò)執(zhí)行該軸的其它新運(yùn)動(dòng)任務(wù)實(shí)現(xiàn)）,，
新運(yùn)動(dòng)任務(wù)要等待長(zhǎng)達(dá) 20 ms（當(dāng)前時(shí)間片的剩余時(shí)間加上排隊(duì)的時(shí)間片）后才可執(zhí)行,。
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