*西門子6SE7032-1EG60

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在主動軸和虛擬跟隨軸上手動組態(tài)延遲時間

如果在主動值設(shè)置中延長了主動軸的延遲時間，則主動軸代理處的外推時間會縮短,，或主動軸代理處分配的主值的插值時間會

延長,。這能夠減少主值的加速度和延遲相位外推產(chǎn)生的誤差。

如果主動軸代理處的延遲時間延長,，則外推時間會延長或插值時間會縮短,。

跟隨誤差的計算

跟隨誤差是設(shè)定位置與實際位置之間的差值，以驅(qū)動裝置上軸的連接為基準(zhǔn),。與文檔中所述特性不同,，控制器到驅(qū)動裝置間的

設(shè)定值以及驅(qū)動裝置到控制器間實際位置值的傳輸時間不在跟隨誤差范圍內(nèi)。因此,，跟隨誤差的值不等于控制器中可用的設(shè)定

值減去現(xiàn)有的實際位置所得的差值,。

通過動態(tài)調(diào)整進(jìn)行用戶轉(zhuǎn)換的性能 (S7-1500T)

在工藝版本 V5.0 中，進(jìn)行用戶轉(zhuǎn)換時 MC-Interpolator [OB92]

的運(yùn)行時間更長,。隨著 MC-Interpolator [OB92] 運(yùn)行時間的增

加,，較低優(yōu)先級的組織塊的運(yùn)行時間會延長。

使用運(yùn)動機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動進(jìn)行混合 (S7-1500T)

在混合過程中,，運(yùn)動機(jī)構(gòu)中的各軸可能發(fā)生動態(tài)超馳,。

極少數(shù)情況下,，同步“點(diǎn)對點(diǎn)”運(yùn)動可能無法混合到下一個移動中。此時,，可增加 MC Servo OB 的循環(huán)時間,。

路徑運(yùn)動和同步“點(diǎn)對點(diǎn)”運(yùn)動（sPTP 運(yùn)動）間的混合 (S7-1500T)

使用從路徑運(yùn)動到 sPTP 運(yùn)動的混合時，可能不會明顯縮短任何混合或混合分段,。

使用混合路徑運(yùn)動與 sPTP 運(yùn)動時,，可將路徑動態(tài)設(shè)置得盡可能高：

• 加加速度

• 加速度

在固件版本 V2.8.2 中，該錯誤已更正,。

更改同步“點(diǎn)對點(diǎn)”運(yùn)動（sPTP 運(yùn)動）的超馳 (S7-1500T)

更改超馳時,，sPTP 運(yùn)動的刀具中心點(diǎn) (TCP) 運(yùn)動路徑可能變更。

如果要保留 TCP 的運(yùn)動輪廓,，則操作運(yùn)動機(jī)構(gòu)時,，需對超馳進(jìn)行小幅度更改。

在固件版本 V2.8.2 中,，該錯誤已更正,。