6ES7134-4GD00-0AB0

 PROFINET 是自動(dòng)化領(lǐng)域中的開放式、跨供應(yīng)商工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn) (IEC 61158/61784),。
PROFINET 基于工業(yè)以太網(wǎng),，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場設(shè)備（IO 設(shè)備）和控制器（IO 控制器）之間直接通信，能夠用于運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的同步驅(qū)動(dòng)控制解決方案,。
PROFINET 基于符合 IEEE 802.3 標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)技術(shù),，可將現(xiàn)場層的任何設(shè)備連接管理層。
這樣,，PROFINET 可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)范圍內(nèi)的通信,、工廠范圍內(nèi)的工程組態(tài)，并將 Web 服務(wù)器或 FTP 等 IT 標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)一直應(yīng)用到現(xiàn)場層,?？梢苑奖愕丶山?jīng)過反復(fù)檢驗(yàn)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)（如 PROFIBUS 或 AS-Interface），無需對(duì)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行任何改動(dòng),。
PROFIBUS 是工業(yè)現(xiàn)場級(jí)的國際標(biāo)準(zhǔn) (IEC 61158/61784),。它是唯經(jīng)認(rèn)可的在加工制造和過程工業(yè)兩種領(lǐng)域均可進(jìn)行通訊的現(xiàn)場總線。
PROFIBUS 用于將現(xiàn)場設(shè)備（如分布式 I/O 設(shè)備或驅(qū)動(dòng)器）連接到自動(dòng)化系統(tǒng)（如 SIMATIC S7,、SIMOTION,、SINUMERIK 或 PC 機(jī)）。
PROFIBUS 是標(biāo)準(zhǔn)化的現(xiàn)場總線,，符合 IEC 61158 規(guī)范,，是功能強(qiáng)、開放式,、堅(jiān)固耐用,、響應(yīng)時(shí)間短的現(xiàn)場總線系統(tǒng)。PROFIBUS 有多種規(guī)格,，可用于各種應(yīng)用環(huán)境,。
PROFIBUS DP 用于連接分布式現(xiàn)場設(shè)備（如 SIMATIC ET 200）或響應(yīng)時(shí)間極快的驅(qū)動(dòng)器。PROFIBUS DP 用在傳感器/執(zhí)行器分布在機(jī)器或廠房內(nèi)的情況（如,，現(xiàn)場級(jí)別）,。
AS-Interface 是符合國際標(biāo)準(zhǔn) (IEC 62026/EN 50295)，可代替電纜束,，只需一條雙股線即可極其經(jīng)濟(jì)可靠地將傳感器和執(zhí)行器連接起來,。這條雙股線還用于為各個(gè)工作站提供電力。這樣,，AS-Interface 就成為 PROFINET 和 PROFIBUS DP 的理想接口,。借助于 ET 200SP 中的 AS-Interface 通信模塊，可將 AS-Interface 和分布式 I/O 靈活組合,。AS-Interface 在同一個(gè) AS-I 網(wǎng)絡(luò)中傳送標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)和安全數(shù)據(jù),，安全等級(jí)高達(dá) PL e / SIL 3。AS-Interface 不僅適合高效傳輸數(shù)字量和模擬量 I/O 信號(hào),，還適用于用戶友好地連接急停按鈕和防護(hù)門,。

 1、什么是變頻器,？
變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置,。
2、PWM和PAM的不同點(diǎn)是什么,？
PWM是英文Pulse Width Modulation(脈沖寬度調(diào)制)縮寫

驅(qū)動(dòng)裝置

是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu),，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作,。它輸入的是電信號(hào),，輸出的是線、角位移量,。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置,，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓,、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置,。

檢測裝置

是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng),，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后,，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求,。

控制系統(tǒng)

一種是集中式控制,，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)）式控制,，即采用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制,，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí),，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息,；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制,。

 6ES7134-4GD00-0AB0

SIMATIC DP,，電子模塊 針對(duì) ET200S，2AI TC High Feature,， 15mm 結(jié)構(gòu)寬度,，15 位+符號(hào)位 帶內(nèi)部溫度 補(bǔ)償

概述

• 根據(jù)模塊的型號(hào)不同, 可用于電壓監(jiān)控, 負(fù)載的熔斷器保護(hù)，以及為傳感器供電,。
• 可插入到 TM-E端子模塊中,，帶有自動(dòng)編碼
• 可以提供電壓監(jiān)控的診斷信息和熔斷器是否熔斷的信息 (也可以通過組態(tài)關(guān)閉這一功能)
• 帶有安全保護(hù)功能的電源模塊PM-E F PROFIsafe用于保護(hù)性跳閘，保護(hù)串列連接的24 V DC 數(shù)字輸出模塊（最大可達(dá)10 A）或外部負(fù)載,；還有3 個(gè)輔助的集成安全保護(hù)輸出：24 V DC / 2 A
• 24 - 48 V DC PM-E 電源模塊
  • 狀態(tài)信息和“負(fù)載電壓存在”診斷
  • 為選件的控制供電
• PM-E 24 V DC 至 230 V AC 電源模塊
  • 通用的電源模塊
  • 為選件的控制供電

  • 技術(shù)規(guī)范

    商品編號(hào)		6ES7138-4CA01-0AA0	6ES7138-4CB11-0AB0
    電源電壓
    負(fù)載電壓 L+
    ● 額定值 (DC)		24 V
    ● 短路保護(hù)		否; 外設(shè)（如自動(dòng)保險(xiǎn)裝置）觸發(fā)特性 C
    ● 反極性保護(hù)		是
    輸入電流
    來自負(fù)載電壓 L+（空載）,，最大值		4 mA
    電流承載能力
    最高可達(dá) 60 ℃，最大值		10 A
    功率損失
    功率損失,，典型值		0.1 W
    功率損失,，最大值			5 W
    報(bào)警/診斷/狀態(tài)信息
    診斷信息
    ● 負(fù)載電壓缺失		是
    診斷顯示 LED
    ● 額定負(fù)載電壓 PWR（綠色）		是
    ● 累積故障 SF（紅色）		是
    參數(shù)
    注釋		3 字節(jié)
    負(fù)載電壓缺失		鎖定/釋放
    電位隔離
    初級(jí)/次級(jí)		是; 在負(fù)載電壓和背板總線之間,，在電源模塊之間
    絕緣
    絕緣測試，使用		DC 500 V
    尺寸
    寬度		15 mm	15 mm
    高度		81 mm	81 mm
    深度		52 mm	52 mm
    重量
    重量,，約		35 g

     

    商品編號(hào)		6ES7138-4CA50-0AB0	6ES7138-4CA60-0AB0
    電源電壓
    負(fù)載電壓 L+
    ● 額定值 (DC)		DC 24 至 48 V
    ● 短路保護(hù)		否; 外設(shè)（如自動(dòng)保險(xiǎn)裝置）觸發(fā)特性 B,、C
    ● 反極性保護(hù)		是
    輸入電流
    來自負(fù)載電壓 L+（空載），最大值		12 mA
    電流承載能力
    最高可達(dá) 60 ℃,，最大值		10 A
    功率損失
    功率損失,，典型值		500 mW	350 mW
    報(bào)警/診斷/狀態(tài)信息
    診斷信息
    ● 負(fù)載電壓缺失		是
    診斷顯示 LED
    ● 額定負(fù)載電壓 PWR（綠色）		是
    ● 累積故障 SF（紅色）		是
    參數(shù)
    注釋		3 字節(jié)
    負(fù)載電壓缺失		鎖定/釋放
    電位隔離
    初級(jí)/次級(jí)		是; 在負(fù)載電壓和背板總線之間,，在電源模塊之間
    絕緣
    絕緣測試,，使用		DC 500 V
    尺寸
    寬度		15 mm	15 mm
    高度		81 mm	81 mm
    深度		52 mm	52 mm
    重量

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主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射及其對(duì)模擬電路的影響,，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等,。這都屬于PLC制造廠對(duì)系統(tǒng)內(nèi)部進(jìn)行電磁兼容設(shè)計(jì)的內(nèi)容，比較復(fù)雜,，作為應(yīng)用部門是無法改變,，可不多考慮，但要選擇具有較多應(yīng)用實(shí)績或經(jīng)過考驗(yàn)的系統(tǒng),。

　　二,、主要抗干擾措施

　　1、采用性能優(yōu)良的電源,，抑制電網(wǎng)引入的干擾

　　在PLC控制系統(tǒng)中,，電源占有極重要的地位。電網(wǎng)干擾串入PLC控制系統(tǒng)主要通過PLC系統(tǒng)的供電電源（如 CPU 電源,、I/O電源等）,、變送器供電電源和與PLC系統(tǒng)具有直接電氣連接的儀表供電電源等耦合進(jìn)入的。現(xiàn)在,，對(duì)于PLC系統(tǒng)供電的電源,，一般都采用隔離性能較好電源，而對(duì)于變送器供電的電源和PLC系統(tǒng)有直接電氣連接的儀表的供電電源,，并沒受到足夠的重視,，雖然采取了一定的隔離措施，但普遍還不夠,，主要是使用的隔離變壓器分布參數(shù)大,，抑制干擾能力差，經(jīng)電源耦合而串入共模干擾,、差模干擾,。所以，對(duì)于變送器和共用信號(hào)儀表供電應(yīng)選擇分布電容小,、抑制帶大（如采用多次隔離和屏蔽及漏感技術(shù)）的配電器,，以減少PLC系統(tǒng)的干擾,。

　　此外，位保證電網(wǎng)饋點(diǎn)不中斷,，可采用在線式不間斷供電電源（UPS）供電,，提高供電的安全可靠性。并且UPS還具有較強(qiáng)的干擾隔離性能,，是一種PLC控制系統(tǒng)的理想電源,。

　　2、 電纜選擇的敖設(shè)

　　為了減少動(dòng)力電纜輻射電磁干擾,，尤其是變頻裝置饋電電纜,。筆者在某工程中，采用了銅帶鎧裝屏蔽電力電纜,，從而降低了動(dòng)力線生產(chǎn)的電磁干擾,，該工程投產(chǎn)后取得了滿意的效果。

　　不同類型的信號(hào)分別由不同電纜傳輸,，信號(hào)電纜應(yīng)按傳輸信號(hào)種類分層敖設(shè),，嚴(yán)禁用同一電纜的不同導(dǎo)線同時(shí)傳送動(dòng)力電源和信號(hào)，避免信號(hào)線與動(dòng)力電纜靠近平行敖設(shè),，以減少電磁干擾,。

　　3、 硬件濾波及軟件抗如果措施

　　由于電磁干擾的復(fù)雜性,，要根本消除迎接干擾影響是不可能的,，因此在PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)和組態(tài)時(shí)，還應(yīng)在軟件方面進(jìn)行抗干擾處理,，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的可靠性,。常用的一些措施：數(shù)字濾波和工頻整形采樣，可有效消除周期性干擾,；定時(shí)校正參考點(diǎn)電位,，并采用動(dòng)態(tài)零點(diǎn)，可有效防止電位漂移,；采用信息冗余技術(shù),，設(shè)計(jì)相應(yīng)的軟件標(biāo)志位；采用間接跳轉(zhuǎn),，設(shè)置軟件陷阱等提高軟件結(jié)構(gòu)可靠性,。

　　信號(hào)在接入計(jì)算機(jī)前，在信號(hào)線與地間并接電容,，以減少共模干擾,；在信號(hào)兩極間加裝濾波器可減少差模干擾。

　　對(duì)干較低信噪比的模擬量信號(hào)．常因現(xiàn)場瞬時(shí)干擾而產(chǎn)生較大波動(dòng),，若僅用瞬時(shí)采樣植進(jìn)行控制計(jì)算會(huì)產(chǎn)生較大誤差,，為此可采用數(shù)字濾波方法,。

　　現(xiàn)場模擬量信號(hào)經(jīng)A／D轉(zhuǎn)換后變成離散的數(shù)字信號(hào)，然后將形成的數(shù)據(jù)按時(shí)間序列存入PLC內(nèi)存,。再利用數(shù)字濾波程序?qū)ζ溥M(jìn)行處理,，濾去噪聲部分獲得單純信號(hào)，可對(duì)輸入信號(hào)用m次采樣值的平均值來代替當(dāng)前值,，但井不是通常的每采樣,。次求一次平均值，而是每采樣一次就與最近的m－l次歷史采樣值相加,，此方法反應(yīng)速度快,，具有很好的實(shí)時(shí)性，輸入信號(hào)經(jīng)過處理后用干信號(hào)顯示或回路調(diào)節(jié),，有效地抑制了噪聲干擾,。

　　由干工業(yè)環(huán)境惡劣,，干擾信號(hào)較多,， I／ O信號(hào)傳送距離較長，常常會(huì)使傳送的信號(hào)有誤,。為提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性,，使PLC在信號(hào)出錯(cuò)倩況下能及時(shí)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，并能排除錯(cuò)誤的影響繼續(xù)工作,，在程序編制中可采用軟件容錯(cuò)技術(shù),。

　　4、正確選擇接地點(diǎn),，完善接地系統(tǒng)

　　接地的目的通常有兩個(gè),，其一為了安全，其二是為了抑制干擾,。完善的接地系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一,。

　　系統(tǒng)接地方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式,。對(duì)PLC控制系統(tǒng)而言,，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式,。由于信號(hào)電纜分布電容和輸入裝置濾波等的影響,，裝置之間的信號(hào)交換頻率一般都低于1MHz，所以PLC控制系統(tǒng)接地線采用一點(diǎn)接地和串聯(lián)一點(diǎn)接地方式,。集中布置的PLC系統(tǒng)適于并聯(lián)一點(diǎn)接地方式,，各裝置的柜體中心接地點(diǎn)以單獨(dú)的接地線引向接地極。如果裝置間距較大,，應(yīng)采用串聯(lián)一點(diǎn)接地方式,。用一根大截面銅母線（或絕緣電纜）連接各裝置的柜體中心接地點(diǎn),，然后將接地母線直接連接接地極。接地線采用截面大于22 mm2的銅導(dǎo)線,，總母線使用截面大于60mm2的銅排,。接地極的接地電阻小于2Ω，接地極埋在距建筑物10 ～ 15m遠(yuǎn)處（或與控制器間不大于50m）,，而且PLC系統(tǒng)接地點(diǎn)必須與強(qiáng)電設(shè)備接地點(diǎn)相距10m以上,。

　　信號(hào)源接地時(shí)，屏蔽層應(yīng)在信號(hào)側(cè)接地,；不接地時(shí),，應(yīng)在PLC側(cè)接地；信號(hào)線中間有接頭時(shí),，屏蔽層應(yīng)牢固連接并進(jìn)行絕緣處理,，一定要避免多點(diǎn)接地；多個(gè)測點(diǎn)信號(hào)的屏蔽雙絞線與多芯對(duì)絞總屏電纜連接時(shí),，各屏蔽層應(yīng)相互連接好,，并經(jīng)絕緣處理。選擇適當(dāng)?shù)慕拥靥巻吸c(diǎn)接點(diǎn)