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西門子V90伺服驅(qū)動器產(chǎn)品亮點：

        一、高性價比

        作為西門子發(fā)布的一款標準型產(chǎn)品,，西門子V90伺服驅(qū)動器驅(qū)動器將多種控制模式集于一體,，支持外部脈沖位置控制,、內(nèi)部設(shè)定值位置控制、速度和扭矩控制,，適用于多樣化的應(yīng)用場合,。同時，全功率驅(qū)動器（0.4-7kW）還標配內(nèi)置制動電阻,。西門子V90伺服驅(qū)動器豐富且高度集成的模式,，使其具有更高的性價比。

        二,、伺服性能優(yōu)化

        通過實時參數(shù)自動優(yōu)化和自動諧振抑制功能,，西門子V90伺服驅(qū)動器能夠兼顧設(shè)備平滑運行和高動態(tài)性能。此外,，它還支1MHz脈沖輸入和20位高分辨率值編碼器,，充分保證了高精度定位,，降低低速脈動。伺服電機的3倍過載能力,，以及驅(qū)動器與電機的匹配,，保證了更為優(yōu)化的伺服性能，提高機器生產(chǎn)率和穩(wěn)定性,。

         三,、操作簡便

        西門子V90伺服驅(qū)動器在設(shè)計上充分考慮了產(chǎn)品易用性，采用直觀簡潔的SinamicsV-Assistant調(diào)試工具,，方便快捷地實現(xiàn)參數(shù)設(shè)定,、試運行、排障和監(jiān)控等功能,。西門子V90伺服驅(qū)動器提供豐富全面的接口,，能滿足多種應(yīng)用需求；雙通道脈沖接口可以便捷地實現(xiàn)驅(qū)動器與PLC或運動控制器的連接,；端子在提供默認參數(shù)分配的基礎(chǔ)上支持接口自定義,，保證標準應(yīng)用方便性的同時，也為特殊應(yīng)用提供了靈活性,。

        四,、運行可靠

        西門子V90伺服驅(qū)動器采用高品質(zhì)的PCB涂層，與之配套的SimoticsS-1FL6電機具有IP65防護等級,，電機軸伸端標配油封,。電纜連接口采用堅固的金屬接頭，確保驅(qū)動系統(tǒng)在嚴苛環(huán)境中也能穩(wěn)定可靠地平穩(wěn)運行,。集成安全扭矩停止功能（STO）能更好的確保機器和操作人員的安全,。

伺服系統(tǒng)：是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)。變頻器通常工作于開環(huán)控制,，從速度還是精度上,，變頻器都無法和伺服相比。變頻電機只是伺服電機的一個部分,，伺服電機是在變頻電機的基礎(chǔ)上進行閉環(huán)的控制從而達到更理想的效果,。 西門子公司不同類型的變頻，傳動,，伺服,，西門子備件產(chǎn)品用戶可以根據(jù)自己的實際工藝要求和運用場合選擇的型號訂貨。

脈沖輸出方式

　　和FB41不同，F(xiàn)B58中集成有脈寬調(diào)制輸出的功能,，通過將PID的運算結(jié)果換算成對應(yīng)的脈沖占空比來達到加熱/冷卻的控制,。

　　在FB58的脈沖輸出環(huán)節(jié)中涉及到的關(guān)鍵參數(shù)有：

　　PULSE_ON：脈沖輸出使能；

　　PER_TM：輸出脈沖的周期時間,；

　　CYCLE_P：脈沖輸出的刷新時間,，推薦PER_TM/CYCLE_P>50，即將周期時間分為時間長度為CYCLE_P的“片",，在每個CYCLE_P時間間隔里,，脈沖輸出單元運算一次以判斷下一個CYCLE_P中應(yīng)該輸出高電平還是低電平，PER_TM和CYCLE_P的比值越大,，說明輸出脈沖的精度就也高,；

　　P_B_TM：小脈沖/小斷開時間。例如當(dāng)PID的計算輸出接近于100.0時,，那么輸出的脈沖中低電平時間接近于0,，針對執(zhí)行機構(gòu)而言，其需要在極短的時間里關(guān)斷,，然后再打開,，這會嚴重縮短設(shè)備的工作壽命，為此,，通過設(shè)置小脈沖斷開/脈沖時間就可以避免此問題,。當(dāng)需要輸出的高電平時間小于P_B_TM時,，則不會輸出這個高電平；當(dāng)需要輸出的高電平時間大于周期時間PER_TM-P_B_TM時,，則整個周期都輸出高電平,。P_B_TM設(shè)置的過長，可以降低對執(zhí)行機構(gòu)的沖擊,，但會影響輸出脈沖和整個回路的控制精度,；設(shè)置的過短，則對執(zhí)行機構(gòu)不利,。

　　圖11 脈沖輸出

　　如上圖所示,，LmnN為PID的運算結(jié)果，通過和脈沖周期時間PER_TM相乘得到高電平的輸出時間：

　　脈寬=LmnN*PER_TM/100

　　脈沖輸出單元每次執(zhí)行都累加一個CYCLE_P,，通過判斷累加值和脈寬,，或者和周期與脈寬差值的比較來改變輸出點的狀態(tài)。

　　3.2.1 脈沖輸出和PID運算

　　在FB58中,，脈沖輸出和PID計算是兩個相對獨立的過程,，各自有自己的計算周期。對于PID計算來說,，CYCLE參數(shù)可以看成是PID計算的循環(huán)周期時間,，例如PID在OB35每次執(zhí)行過程中都會被調(diào)用，而硬件組態(tài)過程中OB35的周期時間被設(shè)置成了500ms,，則CYCLE應(yīng)該填寫為0.5,。對于脈沖輸出來說，其循環(huán)周期時間是CYCLE_P,。這兩個時間參數(shù)可以一樣,，也可以不一樣。PID的計算周期主要由被測量的變化規(guī)律決定的,，而脈沖輸出的CYCLE_P參數(shù)由要求的脈沖輸出精度決定,。

　　為了協(xié)調(diào)PID和脈沖輸出之間的矛盾，F(xiàn)B58提供了“SELECT"參數(shù),，其具體使用如下所示：

　　根據(jù)上表描述,，F(xiàn)B58的調(diào)用可以有如下三種情況：

　　（1）SELECT=0,，F(xiàn)B58只在周期中斷OB（例如OB35）中調(diào)用

　　此時的參數(shù)配置應(yīng)該將CYCLE_P和周期中斷OB的中斷時間保持一致,。因為PID計算的執(zhí)行條件是CYCLE_P的累計值和CYCLE參數(shù)一致，而脈沖輸出周期PER_TM則應(yīng)該CYCLE_P的整數(shù)倍,，和CYCLE無關(guān),。

　　例如，在OB35中調(diào)用FB58，OB35的周期時間為50ms,，F(xiàn)B58中的CYCLE_P是0.05s,，CYCLE是1.0s，PER_TM是3.0s,。

　　觀察參數(shù)之間的關(guān)系,，CYCLE是CYCLE_P的20倍，即OB35每20個周期執(zhí)行一次FB58里的PID計算,，而輸出的脈沖周期是3秒鐘,。

　　（2）FB58分別在OB1和周期中斷OB（例如OB35）中調(diào)用

　　在兩個OB塊中調(diào)用的FB58使用同樣的背景數(shù)據(jù)塊和參數(shù),，只是SELECT參數(shù)有所不同,，在OB1中調(diào)用，SELECT設(shè)置為1,；在周期中斷OB中調(diào)用,，SELECT設(shè)置為2。為了縮短OB1執(zhí)行時間,，可以通過FB58背景數(shù)據(jù)塊中的“QC_ACT"來選擇是否執(zhí)行FB58,，當(dāng)QC_ACT為TRUE時，執(zhí)行,，否則跳過,。

　　在這種方式下，處理原理同（1）一致,，不同的是PID運算總是在OB1中執(zhí)行罷了。OB1的執(zhí)行周期對PID運算,、脈沖輸出均沒有影響,。

　　（3）FB58在兩個不同周期時間的周期中斷OB（例如OB32和OB35）中調(diào)用

　　FB58分別在兩個周期中斷OB中調(diào)用,，其中周期時間長的OB中調(diào)用的FB58的SELECT參數(shù)設(shè)置為3,，時間短的設(shè)置為2。

　　同前面兩種情況不一樣,，SELECT選擇為3時,，PID的運算只和調(diào)用周期有關(guān)。例如OB32定義的周期時間是1000ms,，OB35的周期時間是100ms,，CYCLE_P是0.02s，PER_TM是1.0s,。這樣在OB32中定義SELECT參數(shù)為3,，則每1秒鐘就執(zhí)行一次PID運算，并不是由CYCLE和CYCLE_P的關(guān)系來決定。

　　3.2.2 參數(shù)設(shè)置的經(jīng)驗法則

　　前面的描述說明了CYCLE/CYCLE_P/PER_TM之間的關(guān)系,，對于具體的參數(shù)設(shè)置,，可以有如下幾條法則：

　　（1）CYCLE時間不能超過積分時間TI的10%,；

　?。?）為了保證控制精度，脈沖周期時間PER_TM應(yīng)該至少是CYCLE_P的50倍,；

　?。?）脈沖周期時間CYCLE不能超過積分時間TI的5%