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西門子6SE70伺服驅(qū)動(dòng)器修理；伺服驅(qū)動(dòng)一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán),、位置環(huán),。
1、首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出,，我們稱為“電流環(huán)給定”吧,，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流,，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的,。
2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值,，我們稱為“速度設(shè)定”,，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的,。
3,、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”,，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié),，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器,。
伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的,，操作使用者不需要更改。
速度環(huán)主要進(jìn)行PI（比例和積分）,，比例就是增益,，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。位置環(huán)主要進(jìn)行P（比例）調(diào)節(jié),。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了,。
西門子6SE70伺服驅(qū)動(dòng)器修理-專門解決難故障包括；開不了機(jī)維修,，變頻器無(wú)輸出,，無(wú)電壓，無(wú)顯示,，模塊炸,，變頻器異響，變頻器報(bào)警,，通訊不上,，帶不動(dòng)負(fù)載，電機(jī)不轉(zhuǎn),，電機(jī)抖動(dòng),面板顯示’E’,，面板無(wú)顯示，電壓輸出不平衡,，運(yùn)行幾分鐘報(bào)過(guò)流.缺相,、過(guò)流、過(guò)壓,、欠壓,、過(guò)熱、過(guò)載,、接地,報(bào)錯(cuò)等等故障維修
常見故障報(bào)警：F001,，F(xiàn)002，F(xiàn)006,，F(xiàn)008,，F(xiàn)011，F(xiàn)015,，F(xiàn)017,，F(xiàn)020,，F(xiàn)021，F(xiàn)023,，F(xiàn)025,，F(xiàn)026，F(xiàn)027,，F(xiàn)029等等報(bào)警均可快速修復(fù),。
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