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說明.速度控制器輸出超限,，有以下主要原因：

.電機缺相，檢查siemens 驅(qū)動的動力電纜連接,，

.電機的主接觸器未吸合,，

.電機堵轉(zhuǎn)或電機被卡住,、負載過重或剎車、制動關(guān)閉,，

.siemens 611U驅(qū)動的的直流母線連接不牢靠 （檢查螺釘是否緊固）,，

.電機編碼器連接不牢靠，

.電機接地

.電機編碼器屏蔽不好,，

.控制模塊故障

.功率模塊故障

西門子伺服電機故障等都會導致報警

運動伺服驅(qū)動一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán),、位置環(huán),。

1、首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個輸出,，我們稱為“電流環(huán)給定"吧,，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋"值進行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機，“電流環(huán)的輸出"就是電機的每相的相電流,，“電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的,。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值,，我們稱為“速度設(shè)定",，這個“速度設(shè)定"和“速度環(huán)反饋"值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定"。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器"得到的,。

3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下,，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外）,，外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設(shè)定"，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié),，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定,。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。

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