西門子611伺服驅動器報A028修好有測試平臺,；故障說明.速度控制器輸出超限，有以下主要原因：

.電機缺相,，檢查siemens 驅動的動力電纜連接,，

.電機的主接觸器未吸合，

.電機堵轉或電機被卡住、負載過重或剎車、制動關閉，

.siemens 611U驅動的的直流母線連接不牢靠 （檢查螺釘是否緊固），

.電機編碼器連接不牢靠,，

.電機接地

.電機編碼器屏蔽不好,，

.控制模塊故障

.功率模塊故障

西門子伺服電機故障等都會導致報警

西門子611伺服驅動器報A028修好有測試平臺故障說明,；

伺服驅動一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),，從內到外依次是電流環(huán),、速度環(huán)、位置環(huán),。

1,、首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調節(jié)后的那個輸出，我們稱為“電流環(huán)給定"吧,，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋"值進行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調節(jié)輸出給電機,，“電流環(huán)的輸出"就是電機的每相的相電流,，“電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。

2,、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值,，我們稱為“速度設定"，這個“速度設定"和“速度環(huán)反饋"值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定",。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器"得到的,。

3,、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅動器地址的伺服例外）,，外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定",，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調節(jié)（比例增益調節(jié),，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器,。

伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅動器內部設定好的,，操作使用者不需要更改。

速度環(huán)主要進行PI（比例和積分）,，比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果,。位置環(huán)主要進行P（比例）調節(jié),。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。

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