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西門(mén)子611伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)A028修好有測(cè)試平臺(tái)；故障說(shuō)明.速度控制器輸出超限,，有以下主要原因：

.電機(jī)缺相,，檢查siemens 驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力電纜連接，

.電機(jī)的主接觸器未吸合,，

.電機(jī)堵轉(zhuǎn)或電機(jī)被卡住,、負(fù)載過(guò)重或剎車(chē)、制動(dòng)關(guān)閉,，

.siemens 611U驅(qū)動(dòng)的的直流母線連接不牢靠 （檢查螺釘是否緊固）,，

.電機(jī)編碼器連接不牢靠,，

.電機(jī)接地

.電機(jī)編碼器屏蔽不好，

.控制模塊故障

.功率模塊故障

西門(mén)子伺服電機(jī)故障等都會(huì)導(dǎo)致報(bào)警

西門(mén)子611伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)A028修好有測(cè)試平臺(tái)故障說(shuō)明,；

伺服驅(qū)動(dòng)一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán),、位置環(huán),。

1、首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出,，我們稱為“電流環(huán)給定"吧,，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋"值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出"就是電機(jī)的每相的相電流,，“電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的,。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值,，我們稱為“速度設(shè)定",，這個(gè)“速度設(shè)定"和“速度環(huán)反饋"值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定"。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器"得到的,。

3,、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外）,，外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定",，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定,。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器,。

伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改,。

速度環(huán)主要進(jìn)行PI（比例和積分）,，比例就是增益,，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果,。位置環(huán)主要進(jìn)行P（比例）調(diào)節(jié)。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了,。

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