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西門子伺服電機抱閘卡死-轉(zhuǎn)不動-修完包質(zhì)量

客戶在一些機械上使用伺服電機時,，經(jīng)常會發(fā)生噪聲過大，電機帶動負載運轉(zhuǎn)不穩(wěn)定等現(xiàn)象,，出現(xiàn)此問題時,，許多使用者的第一反應就是伺服電機質(zhì)量不好,，因為有時換成步進電機或是變頻電機來拖動負載,，噪聲和不穩(wěn)定現(xiàn)象卻反而小很多,。表面上看,，確實是伺服電機的原故,，但我們仔細分析伺服電機的工作原理后，會發(fā)現(xiàn)這種結(jié)論是*錯誤的,。

交流伺服系統(tǒng)包括：伺服驅(qū)動、伺服電機和一個反饋傳感器(一般伺服電機自帶光學偏碼器),。所有這些部件都在一個控制閉環(huán)系統(tǒng)中運行：驅(qū)動器從外部接收參數(shù)信息，然后將一定電流輸送給電機,，通過電機轉(zhuǎn)換成扭矩帶動負載,，負載根據(jù)它自己的特性進行動作或加減速,，傳感器測量負載的位置,，使驅(qū)動裝置對設定信息值和實際位置值進行比較,，然后通過改變電機電流使實際位置值和設定信息值保持一致,，當負載突然變化引起速度變化時,，偏碼器獲知這種速度變化后會馬上反應給伺服驅(qū)動器,，驅(qū)動器又通過改變提供給伺服電機的電流值來滿足負載的變化,，并重新返回到設定的速度,。交流伺服系統(tǒng)是一個響應非常高的全閉環(huán)系統(tǒng),，負載波動和速度較正之間的時間滯后響應是非?？斓?，此時,，真正限制了系統(tǒng)響應效果的是機械連接裝置的傳遞時間。

舉一個簡單例子：有一臺機械,，是用伺服電機通過V形帶傳動一個恒定速度,、大慣性的負載。整個系統(tǒng)需要獲得恒定的速度和較快的響應特性,，分析其動作過程。

當驅(qū)動器將電流送到電機時,，電機立即產(chǎn)生扭矩,；一開始，由于V形帶會有彈性,，負載不會加速到像電機那樣快,；伺服電機會比負載提前到達設定的速度，此時裝在電機上的偏碼器會削弱電流,，繼而削弱扭矩,；隨著V型帶張力的不斷增加會使電機速度變慢，此時驅(qū)動器又會去增加電流,，周而復始,。

在此例中,，系統(tǒng)是振蕩的,，電機扭矩是波動的，負載速度也隨之波動,。其結(jié)果當然會是噪音,、磨損、不穩(wěn)定了,。不過,，這都不是由伺服電機引起的，這種噪聲和不穩(wěn)定性,，是來源于機械傳動裝置,，是由于伺服系統(tǒng)反應速度（高）與機械傳遞或者反應時間（較長）不相匹配而引起的,，即伺服電機響應快于系統(tǒng)調(diào)整新的扭矩所需的時間。

找到了問題根源所在,，再來解決當然就容易多了,，針對以上例子，您可以：

（1）增加機械剛性和降低系統(tǒng)的慣性,，減少機械傳動部位的響應時間,，如把V形帶更換成直接絲桿傳動或用齒輪箱代替V型帶；

（2）降低伺服系統(tǒng)的響應速度,，減少伺服系統(tǒng)的控制帶寬,，如降低伺服系統(tǒng)的增益參數(shù)值。

當然,，以上只是噪聲,、不穩(wěn)定的原因之一，針對不同的原因,，會有不同的解決辦法,，如由機械共振引起的噪聲，在伺服方面可采取共振抑制,，低通濾波等方法,，總之，噪聲和不穩(wěn)定的原因,，基本上都不會是由于伺服電機本身所造成,。

問題二 慣性匹配

在伺服系統(tǒng)選型及調(diào)試中，常會碰到慣量問題,！

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