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伺服驅(qū)動一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán),、位置環(huán),。

1、首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個輸出,，我們稱為“電流環(huán)給定"吧,，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋"值進行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機，“電流環(huán)的輸出"就是電機的每相的相電流,，“電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的,。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值,，我們稱為“速度設定",，這個“速度設定"和“速度環(huán)反饋"值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定"。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器"得到的,。

3,、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外）,，外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定",，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定,。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器,。

伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動器內(nèi)部設定好的，操作使用者不需要更改,。

速度環(huán)主要進行PI（比例和積分）,，比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調(diào)節(jié)才能達到理想效果。位置環(huán)主要進行P（比例）調(diào)節(jié),。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了,。

位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒有什么固定的數(shù)值,，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式,、負載的運動方式、負載慣量,、對速度,、加速度要求以及電機本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調(diào)節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經(jīng)驗的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào),，積分時間常數(shù)從大往小調(diào),，以不出現(xiàn)震動超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進行設定。

當進行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時,，最好先調(diào)節(jié)速度環(huán)（此時位置環(huán)的比例增益設定在經(jīng)驗值的最小值）,，調(diào)節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調(diào)節(jié)位置環(huán)增益,，適量逐步增加,，位置環(huán)的響應最好比速度環(huán)慢一點，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩,。

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