西門子模塊高輸出無刷伺服電機的MP系列(優(yōu)質永磁)的伺服電機,。通過使用創(chuàng)新的設計技術,，它減小了電機的尺寸，大大提高了轉矩,。這些緊湊的,、動態(tài)的無刷伺服電機是為了滿足高性能運動系統(tǒng)的需要而研制的,。MP系列通常與Allen-BradleyDynamtix 6000、6200,、6500,、300和350伺服驅動系列一起使用。MPL-B430P-MJ74AA伺服電機屬于400 V電壓級,，機架尺寸為115 mm(4.53 in.)堆棧長度為76.2毫米(3.0英寸),。電機額定轉速為5000 RPM和2.2kW。它支持多個旋轉高分辨率編碼器的反饋,，這使多達200萬計數(shù)每革命為精確控制,。它還包括一個鍵控軸延伸(沒有軸密封)，一個圓形DIN連接器(直角,，180度可旋轉)和24V直流制動器,。其轉子慣量為0.0004 kg-m2(0.0036磅/秒)，連續(xù)失速轉矩為8.25Nm(73磅-英寸),，最大失速轉矩為20.3Nm(180磅-英寸),，連續(xù)失速電流(0-峰值)為7安培，峰值失速電流(0-峰值)為21安培,。操作溫度范圍為0~40℃(32~104℃)與傳統(tǒng)的伺服電機相比,，MPL-B430P-MJ74AA由于其*的繞組技術，單位尺寸的扭矩高達40%,。由于其對繞組絕緣材料的改進,，使其具有比其它伺服電機更高的性能，從而提高了電機的熱管理和傳熱能力,。通過使用高能稀土磁體實現(xiàn)了更快的加速度.其新的SpeedTEC DIN連接器允許連接器的靈活定位,。

 西門子模塊功能模塊是指數(shù)據(jù)說明、可執(zhí)行語句等程序元素的集合,，它是指單獨命名的可通過名字來訪問的過程,、函數(shù)、子程序或宏調用,。功能模塊化是將程序劃分成若干個功能模塊,，每個功能模塊完成了一個子功能，再把這些功能模塊總起來組成一個整體,。以滿足所要求的整個系統(tǒng)的功能,。

模塊獨立性編輯
功能模塊獨立的概念是功能模塊化、抽象,、信息隱蔽和局部化概念的直接結果,。
抽象是指對事物、狀態(tài)或過程之間所存在的某些相似的方面集中和概括起來,，而暫時忽略他們之間的差異,，即考慮抽象事物的本質特征而暫時不考慮他們的細節(jié),。信息隱蔽是指再設計功能模塊時使得一個功能模塊內所包含的信息（過程或數(shù)據(jù)），對于不需要這些信息的功能模塊來說是不能訪問的,。信息隱蔽原則對于以后在軟件維護期間修改軟件時會帶來極大的好處,，因為大量數(shù)據(jù)和過程是軟件的其他部分所不能覺察的，因而再對某個功能模塊修改時就不大會影響到軟件的其他部分,，所謂局部化是指把一些關系密切的軟件元素在物理位置上彼此靠近,。
功能模塊獨立性是通過制定具有單一功能并且和其他功能模塊沒有過多聯(lián)系的功能模塊來實現(xiàn)的。每個功能模塊只涉及該軟件要求的一個具體子功能,，而且與軟件結構的其他部分的接口是簡單的,。
功能模塊獨立性好的軟件接口簡單，易于編制,，獨立的功能模塊也比較容易測試和維護,，限制了功能模塊之間由于聯(lián)系緊密而引起的修改副作用。獨立性是保證軟件質量的重要因素,。
獨立性度量編輯
功能模塊獨立性是由內聚性和耦合性兩個定性指標來度量的。內聚性是度量一個功能模塊內功能強度的一個相對指標,。耦合性則用來度量功能模塊之間的相互聯(lián)系的程度,。
耦合
耦合是軟件結構中各功能模塊之間相互連接的一種度量，耦合強弱取決于功能模塊間接口的復雜程度,、進入或訪問一個功能模塊的點以及通過接口的數(shù)據(jù),。
耦合有以下幾種，他們之間的耦合度由高到低排列：
☆內容耦合,。如一個功能模塊直接訪問另一個功能模塊的內容,，則這兩個功能模塊稱為內容耦合。
☆公共耦合,。如一組功能模塊都訪問統(tǒng)一全局數(shù)據(jù)結構,，則稱之為公共耦合。
☆外部耦合,。如一組功能模塊都訪問統(tǒng)一全局數(shù)據(jù)項,，則稱之為外部耦合。
☆控制耦合,。如一功能模塊明顯地把開關量,、名字等信息送入另一功能模塊，控制另一功能模塊的功能,，則為控制耦合,。
☆標記耦合。如一組功能模塊共享了某個記錄,，而不是簡單變量,，即這些功能模塊都需某一數(shù)據(jù)的子結構時,，就需要按該記錄的結構進行操作，并通過參數(shù)表來傳遞記錄信息,，這樣的耦合稱之為標記耦合,。
☆數(shù)據(jù)耦合。如一個功能模塊訪問另一個功能模塊,，被訪問的功能模塊的輸入和輸出都是數(shù)據(jù)項參數(shù),，則這兩個功能模塊為數(shù)據(jù)耦合。
☆非直接耦合,。若兩個功能模塊沒有直接關系,，他們之間的聯(lián)系*是通過主程序的控制和調用來實現(xiàn)的，便稱這兩個功能模塊為非直接耦合,，獨立性*,。
上面只是對耦合機制進行了一個分類。原則上講,，功能模塊化設計總是希望功能模塊之間的耦合表現(xiàn)為非直接耦合方式,。但是，由于問題所固有的復雜性和空間方面的考慮,，有時則要根據(jù)實際情況,，全面權衡，選用其它類型的耦合,。 [1] 
內聚
內聚是從功能角度來度量功能模塊內的聯(lián)系,，一個好的內聚功能模塊應當恰好做一件事。它描述的是功能模塊內的功能聯(lián)系,。
內聚有如下的種類,，其內聚度由弱到強排列：
☆偶然內聚。一功能模塊中的代碼無法定義其不同功能的調用,。但它使該功能模塊能執(zhí)行不同的功能,，這種功能模塊稱為巧合強度功能模塊。
☆邏輯內聚,。這種功能模塊把幾種相關的功能組合在一起,，每次被調用時，有傳送給功能模塊參數(shù)來確定該功能模塊應完成那一種功能,。
☆時間內聚,。這種功能模塊順序完成一類相關功能，比如初始化功能模塊,，它順序為變量置初值,。
☆過程內聚。如果一個功能模塊內的處理元素是相關的，而且必須以特定次序執(zhí)行則稱為過程內聚,。
☆通信內聚,。這種功能模塊除了具有過程內聚的特點外，還有另外一種關系,，則它的所有功能都通過使用公共數(shù)據(jù)而發(fā)生關系,。
☆順序內聚。如果一個功能模塊內的處理元素和同一個功能密切相關,，而且這些處理必須順序執(zhí)行,，通常一個處理元素的輸出數(shù)據(jù)作為下一個處理元素的輸入數(shù)據(jù)，則稱為順序內聚,。
☆功能內聚,。如果一個功能模塊包括并僅包括未完成某一具體任務所必需的所有成分，或者說功能模塊中所有成分結合起來是為了完成一個具體的任務,，此功能模塊稱為功能強度模塊,。
軟件功能模塊指標編輯
系統(tǒng)中的各功能模塊在納入時間、激活機制和控制方式等方面可以不相同,。
1）納入時間
納入時間是指一個功能模塊被歸并到軟件的源語言描述之中的時間,。比如宏功能模塊是由編譯器把它作為程序的一部分直接插入到引用位置上去的。而普通的子程序則是通過產生目標代碼與連接代碼而納入到軟件中的,。
2）激活機制
功能模塊的激活機制通常有兩種：一個是通過引用來調用功能模塊,，另一個是通過中斷來調用一個功能模塊。在實時系統(tǒng)中,，通常使用后者。比如,，使用一個外部時間來引起處理過程的中斷,，然后使控制轉到另一個功能模塊。
3）控制方式
一般功能模塊具有單一入口和單一出口,，并作為程序的一部分順序地執(zhí)行,，有時，也需要更為復雜的控制方式,，如可重入功能模塊,。這種功能模塊不以任何方式修改它自己或它所訪問的局部地址，從而這樣的功能模塊就可以同時被幾個任務使用,。
4）結構分類
在軟件結構中,，功能模塊可以分為以下幾類：
順序功能模塊：它在沒有明顯中斷情況下被應用軟件調用和執(zhí)行。
增量功能模塊：它在調用結束之前可以被應用程序中斷,，然后在中斷點重新啟動,。