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工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)裝置選用了*的6關(guān)節(jié)機(jī)器人,，通過對6關(guān)節(jié)機(jī)器人本體的組裝與拆解，以及電氣柜的組裝與調(diào)試,，學(xué)習(xí)機(jī)械的的工作原理與調(diào)試方法。通過機(jī)器人標(biāo)定與測量,，了解機(jī)器人特性,，在實(shí)際應(yīng)用中充分發(fā)揮機(jī)器人的性能。在掌握機(jī)器人基礎(chǔ)知識后,，增加了機(jī)器人常用應(yīng)用操作,，如機(jī)器人精度測量、標(biāo)定,、機(jī)器人軌跡訓(xùn)練,、工件搬運(yùn)操作、寫字操作等,。通過應(yīng)用開發(fā)學(xué)習(xí),，掌握機(jī)器人在工業(yè)中的實(shí)際應(yīng)用,。
系統(tǒng)同時提供3D
產(chǎn)品簡介
詳細(xì)介紹
HYRCZ-1工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)裝置
一、系統(tǒng)組成
工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)裝置選用了*的6關(guān)節(jié)機(jī)器人,，通過對6關(guān)節(jié)機(jī)器人本體的組裝與拆解,，以及電氣柜的組裝與調(diào)試，學(xué)習(xí)機(jī)械的的工作原理與調(diào)試方法,。通過機(jī)器人標(biāo)定與測量,，了解機(jī)器人特性，在實(shí)際應(yīng)用中充分發(fā)揮機(jī)器人的性能,。在掌握機(jī)器人基礎(chǔ)知識后,，增加了機(jī)器人常用應(yīng)用操作，如機(jī)器人精度測量,、標(biāo)定,、機(jī)器人軌跡訓(xùn)練、工件搬運(yùn)操作,、寫字操作等,。通過應(yīng)用開發(fā)學(xué)習(xí)，掌握機(jī)器人在工業(yè)中的實(shí)際應(yīng)用,。
系統(tǒng)同時提供3D拆裝軟件學(xué)習(xí),，高仿真建模，真實(shí)的還原機(jī)器人插裝場景,。并且包括工業(yè)機(jī)器人機(jī)械認(rèn)知,、原理認(rèn)知、機(jī)械安裝與調(diào)試,、常見故障排查,，故障維修等精選內(nèi)容。學(xué)員可以反復(fù)練習(xí),，快速掌握機(jī)器人拆裝技巧,。
1、本體器件與拆裝臺
由操作桌,、機(jī)器人本體散件,、控制器散件、工具箱,，配件組成,。
機(jī)器人本體散件：鋼體、減速機(jī),、電機(jī),、本線內(nèi)線、拖地線、線環(huán),、各種小配件,、如螺絲等。
控制器配件：機(jī)箱,，運(yùn)動控制器,，伺服驅(qū)動器，電源,，線束等,；
工具箱：包含了拆裝需要的各種工具。
組裝完成后的機(jī)器人本體,，在電控柜的驅(qū)動下,，能實(shí)際完成應(yīng)用操作。
電控拆裝系統(tǒng)參數(shù)
1,、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2,、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4,、電控臺尺寸：1500mm×800mm×1400mm
5,、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
二,、拆裝實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
1,、機(jī)器人本體認(rèn)知及拆裝
本實(shí)訓(xùn)平臺是學(xué)習(xí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理、裝配,、生產(chǎn)現(xiàn)場安裝,、調(diào)試、故障排查及維護(hù)教學(xué)一體的綜合實(shí)訓(xùn)平臺,。本體可以拆裝到螺釘級,，并提供拆裝散件的實(shí)物圖。
配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程,，詳細(xì)介紹各部分的機(jī)械安裝,、拆解過程，以及注意事項 ,。
2,、機(jī)器人電控認(rèn)知及拆裝
學(xué)員可以非常直觀的觀察和學(xué)習(xí)機(jī)器人電控系統(tǒng)的硬件和軟件部分。在每一塊課程內(nèi)容中,，均將理論與實(shí)際操作同時施教，讓學(xué)員在學(xué)習(xí)理論的同時通過實(shí)訓(xùn)平臺實(shí)際操作,，達(dá)到學(xué)生學(xué)習(xí)整個工業(yè)機(jī)器人電氣知識的目的,。
配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人電控柜拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細(xì)介紹各部分功能，電氣原理圖,，組裝工藝要求等,。
3、機(jī)器人電控系統(tǒng)調(diào)校
完成電控柜組裝后,，需要結(jié)合機(jī)器人本體進(jìn)行電控調(diào)試,。電控調(diào)試的主要內(nèi)容是機(jī)器人每個關(guān)節(jié)的交流伺服系統(tǒng)調(diào)校。交流伺服系統(tǒng)是一個復(fù)雜的閉環(huán)控制作系統(tǒng),。調(diào)校的結(jié)果直接決定了機(jī)器人運(yùn)行的平滑性,。一個良好的調(diào)校，能使機(jī)器人在不同的運(yùn)動速度下,，以及不同的動作引起的負(fù)載變化,，都具有良好的魯棒性。
配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人電控調(diào)校手冊”,，詳細(xì)講解了機(jī)器人每關(guān)節(jié)的交流伺服系統(tǒng)的調(diào)校,，以及經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。
4,、機(jī)器人精度測量
重復(fù)定位精度是工業(yè)機(jī)器人重要的性能指標(biāo)之一,。 是指機(jī)器人在重復(fù)一個動作5~10次，每次在同一個點(diǎn)的位置的偏差,。測試重復(fù)精度的方便很多,，比如激光干涉儀。本方案采用工程有效的方法進(jìn)行測量,。
5,、機(jī)器人標(biāo)定
雖然機(jī)器人的精度很高，但如果未進(jìn)行標(biāo)定,，那么其軌跡精度一般比較差,。機(jī)器人的標(biāo)定操作，是在機(jī)器人上運(yùn)行一段測試程序,，驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)行多個不同位置,，并從精度測試儀中讀取相應(yīng)的距離參數(shù)。通過上位機(jī)的標(biāo)定軟件算法分析,，計算出機(jī)器人的零位誤差或連桿參數(shù)誤差,，并對機(jī)器人的零位與連桿參數(shù)進(jìn)行修正，從而使用提高機(jī)器人的軌跡精度,。
具體操作見“機(jī)器人標(biāo)定手冊”,；
6、機(jī)器人精度自動測量
根據(jù)機(jī)器人精度測量原理,，編寫機(jī)器人程序,，讓機(jī)器人運(yùn)行長度,。在開始執(zhí)行前，機(jī)器人讀取數(shù)字位線傳感器的值,，記為啟始值,。當(dāng)執(zhí)行完成后，機(jī)器人讀取數(shù)字位線傳感器的值作為結(jié)束位置,。上位機(jī)計算這二個差值,，就是實(shí)際執(zhí)行的距離。自動計算出執(zhí)行的誤差,。
在不同位置,，不同角度，不同運(yùn)行距離,，自動測量精度誤差,，可以總體評估一個機(jī)器人的精度精況。
三,、系統(tǒng)軟件
1,、本體拆裝與調(diào)試軟件
本體拆裝3D仿真軟件，采用實(shí)際機(jī)器人本體型號為原型,，進(jìn)行高仿真建模,，建立完整真實(shí)展現(xiàn)機(jī)器人場景。同時,，擁有高度逼近真實(shí)的表面外觀和細(xì)節(jié)感受,，創(chuàng)造出身臨其境般的實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)。使用3D虛擬引擎技術(shù)模擬實(shí)際操作環(huán)境,，支持學(xué)生在虛擬場景下進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人機(jī)械認(rèn)知,、原理認(rèn)知、機(jī)械安裝與調(diào)試,、常見故障排查,，故障維修等操作。
軟件特點(diǎn)：
1．采用*的虛擬仿真技術(shù),，采用實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人3D模型,，模擬機(jī)器人本體拆卸與裝調(diào)等操作實(shí)訓(xùn)過程；
2．具備情景化,、游戲化實(shí)訓(xùn)設(shè)計,，多個實(shí)訓(xùn)項目場景，每個項目教學(xué)設(shè)計過程涵蓋實(shí)訓(xùn)示范,、演練,、測試模塊；
3．實(shí)訓(xùn)與教學(xué)技能符合工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)職業(yè)技能標(biāo)準(zhǔn)要求,；
4．能模擬工業(yè)機(jī)器人本體拆卸,、機(jī)器人本體裝配,。具備拆裝實(shí)訓(xùn)示范、練習(xí)和考核功能,；
6．能模擬工業(yè)機(jī)器人整機(jī)調(diào)試內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人裝配完成后,，能對每個關(guān)節(jié)調(diào)試,，了解調(diào)試要點(diǎn)；
7,、具有工業(yè)機(jī)器人常見故障排查與維修功能,，能模擬大部分故障，提高機(jī)器人維修能力,；
8,、在練習(xí)，考核模塊中具有對實(shí)訓(xùn)過程中操作實(shí)時錄制功能,，并可隨時對操作記錄進(jìn)行查看,；
9、使用真實(shí)的拆裝實(shí)訓(xùn)場景,，并采用3D實(shí)時渲染技術(shù),，可實(shí)現(xiàn)場景內(nèi)360度旋轉(zhuǎn)，可實(shí)時通過鼠標(biāo)與場景進(jìn)行交互操作,。場景中布置大量機(jī)器人知識展板,，方便自主學(xué)習(xí)。
2,、機(jī)器人離線編程軟件
RobotBuilder是一套功能強(qiáng)大的機(jī)器人離線編程仿真軟件,。RobotBuilder可從CAD模型獲取工件軌跡，優(yōu)化后自動生成機(jī)器人代碼,。并可直接倒入目標(biāo)機(jī)器人中運(yùn)行,，也支持目標(biāo)機(jī)器人語言直接編程。從模型到執(zhí)行代碼一站式解決,。通過集成的3D仿真功能,，建立一個與實(shí)際環(huán)境相同的虛擬開發(fā)環(huán)境，并集成了豐富的工藝應(yīng)用工具包,。RobotBuilder是一套解決機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計,、仿真、離線編程的工具,，能夠適應(yīng)各種機(jī)器人,。
軟件特點(diǎn)
1、具有離線編程功能,，能夠直接生成各種品牌機(jī)器人的代碼,。
2,、支持多種格式的三維CAD機(jī)器人模型倒入。
3,、軌跡生成可基于CAD數(shù)據(jù),，簡化軌跡生成過程，提高精度,，可利用實(shí)體模型,、曲面或曲線直接生成運(yùn)動軌跡。
4,、包含豐富的工藝應(yīng)用工具包,，如打磨、噴涂,、焊接等,。
5、包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包,，如碰撞檢查,、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn),、軸超限,、節(jié)拍估算、軌跡自動調(diào)整優(yōu)化等功能,。
6,、提供工業(yè)機(jī)器人虛擬示教器、虛擬示教,、自動生成仿真運(yùn)動視頻,。
7、支持外接真實(shí)示教器,，通過實(shí)際示教器,，可控制虛擬機(jī)器人，增強(qiáng)體驗(yàn)感,。
8,、具有機(jī)器人外部軸運(yùn)動，能夠?qū)崿F(xiàn)7,、8軸的離線編程功能,。
9、支持機(jī)器人的虛實(shí)同步,，虛擬機(jī)器人與實(shí)際機(jī)器人同步運(yùn)行,。
10、支持多臺機(jī)器人同時仿真,，支持復(fù)雜應(yīng)用,。
四,、實(shí)驗(yàn)項目
1、工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與基礎(chǔ)操作,；
2,、工業(yè)機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；
3,、基本運(yùn)動指令與簡單程序,；
4、機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定,；
5、典型搬運(yùn)碼垛應(yīng)用實(shí)驗(yàn)-夾取式,；
6,、典型搬運(yùn)碼垛應(yīng)用實(shí)驗(yàn)-真空吸附式；
7,、進(jìn)階指令教學(xué),；
8、應(yīng)用偏移指令的搬運(yùn)實(shí)驗(yàn),；
10,、電氣元件認(rèn)知實(shí)驗(yàn)；
16,、基礎(chǔ)應(yīng)用綜合實(shí)驗(yàn),；
17、視覺色度檢測實(shí)驗(yàn),；
18,、視覺尺寸檢測實(shí)驗(yàn)；
19,、離線編程仿真軟件操作實(shí)驗(yàn),；
20、離線軟件真實(shí)示教器編程操作,；
21,、機(jī)器人寫字操作實(shí)驗(yàn)；
22,、機(jī)器人IO擴(kuò)展模塊實(shí)驗(yàn),；
23、機(jī)器人軌跡精度測試實(shí)驗(yàn),；
24,、機(jī)器人標(biāo)定操作實(shí)驗(yàn)；