REXROTH伺服驅(qū)動器的主要技術(shù)參數(shù)設(shè)置方法講解

REXROTH伺服驅(qū)動器在自動化設(shè)備中,，經(jīng)常用到伺服電機,，特別是位置控制,，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能,，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行,，脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)）,，當(dāng)一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時,，首先設(shè)定位置增益,，確保電機無噪音情況下，盡量設(shè)大些,，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要,，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考,，然后設(shè)定速度增益和速度積分時間,，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可,。

　　1.REXROTH伺服驅(qū)動器位置比例增益：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

　　2.REXROTH伺服驅(qū)動器設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,。設(shè)定值越大時,，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩,。不需要很高的響應(yīng)特性時,，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

　　3.REXROTH伺服驅(qū)動器設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定,。一般情況下，負載慣量越大,，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值,。

　　4.REXROTH伺服驅(qū)動器設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù),。設(shè)置值越小,，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下,，負載慣量越大,，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較小的值,。

　　5.REXROTH伺服驅(qū)動器速度反饋濾波因子：設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大,，截止頻率越低,，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,，造成響應(yīng)變慢,，可能會引起振蕩。數(shù)值越小,，截止頻率越高,，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。

　　6.REXROTH伺服驅(qū)動器最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置：設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時候,，這個限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時,，驅(qū)動器認為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON,，否則為OFF,。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號,，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間,。加減速特性是線性的到達速度范圍設(shè)置到達速度在非位置控制方式下,，如果伺服電機速度超過本設(shè)定值，則速度到達開關(guān)信號為ON,，否則為 OFF,。在位置控制方式下，不用此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān),。

　　7.手動調(diào)整增益參數(shù)

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù),，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大,；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時,，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以達到理想值。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值漸漸加大,，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小,，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值,。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量,。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整位置比例增益KPP值,。如果KPP值調(diào)整過大,，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大,，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時,，必須調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小,，使定位效率降低,。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合,。

　　8.REXROTH伺服驅(qū)動器自動調(diào)整增益參數(shù)

　　REXROTH伺服驅(qū)動器現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調(diào)整( autotuning)的功能,，可應(yīng)付多數(shù)負載狀況,。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能,，必要時再手動調(diào)整,。

　　事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置,，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級,，如高響應(yīng)、中響應(yīng),、低響應(yīng),，用戶可依據(jù)實際需求進行設(shè)置。

伺服電機又稱執(zhí)行電機,，是一種執(zhí)行元件,， 它可以把收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機軸上的角位移或角速度進行輸出，有很多人不清楚它與步進電機驅(qū)動器的區(qū)別,，下面為大家介紹一下伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置及與步進電機驅(qū)動器有哪些區(qū)別,。

一、伺服電機驅(qū)動器的幾個參數(shù)設(shè)置

1,、位置比例增益

REXROTH伺服驅(qū)動器的比例增益,；設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào),；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

2,、位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,；設(shè)定值越大時,，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩；不需要很高的響應(yīng)特性時,，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0——100%,。

3、速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,；設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定,。一般情況下，負載慣量越大,，設(shè)定值越大,；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值,。

4,、速度積分時間常數(shù)

REXROTH伺服驅(qū)動器的積分時間常數(shù)；設(shè)置值越小,，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下,，負載慣量越大,，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較小的值,。

5、速度反饋濾波因子

REXROTH伺服驅(qū)動器低通濾波器特性,；數(shù)值越大,，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小,。如果負載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢,，可能會引起振蕩,；數(shù)值越小，截止頻率越高,，速度反饋響應(yīng)越快,。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。

6,、最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

REXROTH伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,；任何時候,，這個限制都有效定位完成范圍；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,。

二,、步進電機驅(qū)動器與伺服電機驅(qū)動器的區(qū)別

1、REXROTH伺服驅(qū)動器的相數(shù)和拍數(shù)越多,，它 的精確度就越高，伺服電機取塊于自帶的編碼器,，編碼器的刻度越多,，精度就越高。

2,、REXROTH伺服驅(qū)動器一個是開環(huán)控制,，一個是閉環(huán)控制。

3,、REXROTH伺服驅(qū)動器在低速時易 出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象,，當(dāng)它工作在低速時一般采用阻尼技術(shù)或細分技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象， 伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),， 即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象,。 交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功 能，可涵蓋機械的剛性不足,，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（ FFT）,，可檢測出機械的共振點便于系統(tǒng)調(diào)整。

4,、REXROTH伺服驅(qū)動器的輸出力矩會隨轉(zhuǎn)速升高而下降,，交流伺 服電機為恒力矩輸出。

5,、REXROTH伺服驅(qū)動器一般不具有過載能力,，而交流電機具有較強的過載能力。

6、運行性能不同,；步進電機的控制為開環(huán)控制,，啟動頻率過高或負載過大易丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖現(xiàn)象,，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制,，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣， 內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán),， 一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象,，控制性能更為可靠。 7,、速度響應(yīng)性能不同,；步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速需要上百毫秒， 而交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好,， 一般只需幾毫秒,， 可用于要求快速啟停的控制場合。