在海洋監(jiān)測領(lǐng)域，基于無人艇能夠?qū)崿F(xiàn)高效,、實時、自動化的海洋數(shù)據(jù)采集,，從而為海洋環(huán)境保護,、資源開發(fā)等提供有力支持,。其中，無人艇的控制算法訓(xùn)練往往需要大量高質(zhì)量的數(shù)據(jù)支持,。然而,，海洋數(shù)據(jù)采集也面臨數(shù)據(jù)噪聲和誤差、數(shù)據(jù)融合與協(xié)同和復(fù)雜海洋環(huán)境適應(yīng)等諸多挑戰(zhàn),，制約著無人艇技術(shù)的發(fā)展,。

針對這些挑戰(zhàn)，我們探索并推出一套基于多傳感器融合的海洋數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),，能夠高效地采集和處理海洋環(huán)境中的多維度數(shù)據(jù),，為無人艇的自主航行和控制算法訓(xùn)練提供高質(zhì)量的數(shù)據(jù)支持。

一,、方案架構(gòu)

無人艇要在復(fù)雜海上環(huán)境中實現(xiàn)自主導(dǎo)航,，尤其是完成障礙物檢測和跟蹤任務(wù)，其關(guān)鍵在于對海面環(huán)境的高效感知,。因此,，通過集成多種傳感器，包括相機,、激光雷達,、IMU（慣性測量單元）和GPS（全球定位系統(tǒng)），能夠采集更全面,、更精確的海洋環(huán)境數(shù)據(jù),。但這種系統(tǒng)也會進一步涉及時間同步、數(shù)據(jù)傳輸與存儲以及環(huán)境適應(yīng)性等問題,。

基于以上考慮,，采用BRICKplus(工控機)+ETH6000+傳感器套件(6*iDS相機+1*LiDAR+1*IMU+1*GPS)方案架構(gòu)，如下圖所示：

基于BRICKplus+ETH6000構(gòu)建的數(shù)采平臺,，提供12個以太網(wǎng)接口（10*1Gb+2*10Gb）可以有效接入各個傳感器,，并為后續(xù)升級技術(shù)架構(gòu)、接入更多傳感器預(yù)留更多空間,。多傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量巨大,，對數(shù)據(jù)傳輸和存儲提出了高要求，特別是8MP相機6個同時采集,。

采用BRICKplus提供大容量（8/16/32TB）高速寫入（16Gbit/s）存儲硬盤,，能夠高效穩(wěn)定落盤傳感器數(shù)據(jù)。采用GPS模塊,，支持（g）PTP時間同步與定位,。

二、系統(tǒng)搭建

為了更好的感知無人艇周邊環(huán)境信息,，對傳感器分布和方式進行了設(shè)計和調(diào)整,，布局如下圖所示,。該布局可以更有效的應(yīng)對海面復(fù)雜環(huán)境下的數(shù)據(jù)采集。

三,、數(shù)據(jù)采集

在面向無人艇數(shù)據(jù)采集時,，需要使傳感器套件（四類傳感器）能夠同時采集數(shù)據(jù)，并具備時間同步,，實時可視化,、存儲和回放等能力。整體軟件架構(gòu)采用ROS+傳感器集成方式,，支持即插即用,，使用便捷。

比如在iDS相機采集鏈路上,，涉及到多相機同步采集的實現(xiàn)難度大,、圖像數(shù)據(jù)的實時傳輸和存儲需求高和動態(tài)參數(shù)調(diào)整的靈活性不足等問題。通過定制化開發(fā),，采用ROS+PEAK SDK方案進行深度集成,，實現(xiàn)了多相機同步采集、實時可視化,、動態(tài)參數(shù)調(diào)整等功能,，靈活適應(yīng)海面復(fù)雜的采集環(huán)境，提高了系統(tǒng)的通用性,。

四,、總結(jié)

在海洋監(jiān)測和無人艇控制領(lǐng)域，數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性和可靠性至關(guān)重要,。基于多傳感器融合的海洋數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)方案,，利用高性能的BRICKplus+ETH6000模塊作為中央處理單元，連接多個傳感器,，能夠?qū)崿F(xiàn)高速數(shù)據(jù)傳輸和同步,。

該系統(tǒng)采用ROS框架與傳感器SDK進行定制開發(fā)，實現(xiàn)了多線程數(shù)據(jù)采集,、處理和發(fā)布。同時支持配置文件動態(tài)加載傳感器參數(shù),，支持實時調(diào)整和優(yōu)化,，進而顯著提高了數(shù)據(jù)采集的同步性、實時性和可靠性,，為無人艇的自主航行和控制算法訓(xùn)練提供了高質(zhì)量的數(shù)據(jù)支持,。