血栓癥是一種常見的血管內(nèi)疾病,，具有多種臨床表現(xiàn)和并發(fā)癥,，例如心梗、中風及肺栓塞等,，嚴重危害病人的生命健康及生活質量,。傳統(tǒng)治療方案常先通過注射溶栓藥物或導管介入技術去除血栓，接著使用抗凝藥物預防二次堵塞,。然而溶栓藥物缺乏靶向性,，無法主動在血栓部位富集，且高濃度的藥物易引發(fā)內(nèi)出血和血壓波動,，因此難以高效安全地完成去除血栓的任務,。導管介入技術則對操作者的經(jīng)驗和判斷能力要求較高，操作不當容易損傷血管,，甚至造成二次堵塞,。近年來，小尺度機器人系統(tǒng)在狹窄閉塞的生物環(huán)境中展現(xiàn)出令人矚目的應用前景，已有研究人員開發(fā)出可破壞血栓結構的微型機器人,。然而,，如何在動態(tài)血流環(huán)境中實現(xiàn)小尺度機器人的可控靶向遞送和實時狀態(tài)監(jiān)測仍是一個巨大挑戰(zhàn)，這極大地限制了它們在血栓治療中的進一步應用,。
近日,，香港中文大學張立教授課題組王乾乾博士、杜星洲博士,、金東東博士提出一種基于小尺度機器人的血栓定位及加速溶栓方案,。螺旋形微機器人采用3D打印工藝制造，采用動態(tài)磁場進行自動化遞送,，同時采用超聲成像進行實時的機器人定位及環(huán)境監(jiān)測,。機器人能夠實時定位血栓位置，并加速血栓的溶解,。這項研究有望為血栓癥的監(jiān)測和治療提供新的思路,，同時也為小尺度機器人在生物醫(yī)學領域的應用開辟道路。相關研究結果以“Real-Time Ultrasound Doppler Tracking and Autonomous Navigation of a Miniature Helical Robot for Accelerating Thrombolysis in Dynamic Blood Flow"為題發(fā)表于國際著名期刊《ACS Nano》,。
該工作使用面投影微立體光刻技術(nanoArch S130, 摩方精密)打印了螺旋形微機器人,，并預留磁性物質的嵌入空間。微機器人整體結構采用摩方精密提供的polyethylene glycol diacrylate(PEGDA)材料,，機器人尺寸為直徑2.15 mm,、長度7.30 mm。實驗結果顯示,，螺旋形機器人在血液環(huán)境及血流環(huán)境中表現(xiàn)出極.好的結構穩(wěn)定性,，在溶除血栓任務結束后能保持完成的整體結構并被回收。該打印設計方案可根據(jù)需求進行尺寸縮放,，以期應用于不同的狹窄生物環(huán)境中,。
在機器人系統(tǒng)搭建完成后，研究人員在測試平臺中驗證了醫(yī)學圖像引導機器人遞送,、溶栓方案的可行性,。通過實時監(jiān)測機器人的運動狀態(tài)以及機器人誘導產(chǎn)生的多普勒超聲信號，研究人員在類血管復雜動態(tài)環(huán)境中成功實現(xiàn)血栓堵塞部位的定位,。機器人在磁場驅動下能夠產(chǎn)生強對流加速溶栓因子的物質交換,，同時對血液-血栓界面施加剪切力促進溶栓產(chǎn)物的去除。實驗結果表明,，相對于單純使用溶栓藥劑,，該方案可大幅提高血管的疏通效率(約4倍),，*溶栓率提高至350%,，且不產(chǎn)生明顯的血栓碎片，降低了二次堵塞的風險。配合不同尺寸的小尺度機器人,，該方案可根據(jù)需要應用于不同直徑的血管中,，有望為外場驅動的小尺度機器人在生物醫(yī)學領域的應用提供新的思路。
圖1.螺旋形機器人在動態(tài),、類血管環(huán)境中的自動化導航整體方案
圖2.螺旋形機器人在血流環(huán)境中的受力分析及磁控,。
圖3. 機器人誘導的多普勒信號的仿真分析及實驗驗證。
圖4. 機器人在類血管系統(tǒng)中的自動化導航(逆流而上及順流而下)及實時定位,。
圖5. 多普勒信號引導的血栓定位及加速溶栓應用,。
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