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DP-SEND（發(fā)送塊）和DP-RECV（接收塊）結構

有些控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構不能承受較大的沖擊,，這就要求在進行 PID 自動/手動切換時，保持控制輸出的穩(wěn)定,。這就是要求無擾動切換,。

為了達到 PID 自動/手動控制的無擾動切換，需要在編程時注意一些相關事項,。下面分別就直接使用 PID 指令編程,，和使用 PID 向導編程兩種情況作一介紹。

1.直接使用 PID 指令編程時的 PID 自動/手動無擾切換

直接使用 PID 指令塊編寫 PID 控制程序時,，可以簡單地使用“調(diào)用/不調(diào)用”指令的方式控制自動/手動模式,。因為 PID 指令本身已經(jīng)具有實現(xiàn)無擾動切換的能力，此時在 PID 指令控制環(huán)節(jié)之外編程沒有多大必要,。

PID 指令的 EN 輸入端使能（為“1”）時,，我們認為是自動控制模式；EN 輸入端未使能（為“0”）時,，我們認為是手動控制模式,。

PID 指令本身有一個“能流歷史狀態(tài)位”，以記錄指令的狀態(tài)切換,。在 EN 端從“0”變?yōu)?rdquo;“1”時,，PID 指令認為這是從“手動”模式向“自動”模式切換。PID 指令此時會自動執(zhí)行一系列動作,，以配合無擾動切換：

• 使設定值（ SPn） = 當前過程反饋變量（PVn）
• 設置上次采樣過程變量（PVn-1） = 當前過程反饋變量（PVn）
• 設置積分偏差和（或所謂積分前項）（Mx） = 當前輸出值（Mn）

使設定值等于當前反饋值可以避免出現(xiàn)偏差,，使之不存在調(diào)整的要求；當然如果有工藝要求,，也可以后續(xù)調(diào)整設定值,。其他的動作都是為了使 PID 在后續(xù)的操作中不改變輸出的值。

在編程時要注意：

• 從自動模式向手動模式切換時,，PID 指令的 EN 端不再有能流,，計算停止,，輸出值 Mn 不再變化。此時如果需要操作人員人工觀察控制的結果,，手動控制輸出量,，就可以通過用戶程序直接改變回路表中的輸出值存儲單元內(nèi)容（見數(shù)據(jù)塊或系統(tǒng)手冊的相關部分內(nèi)容）。如果有必要,，操作人員的操作可能要進行一些標準化換算,。
• 為保證從手動模式向自動模式的切換無擾動，需要在手動控制時,，或在切換過程中,，禁止對 PID 回路表中設定值的更新，以便切換時 PID 指令用當前過程反饋值替代設定值,。切換完成后,，操作人員可以調(diào)整設定值。

2.使用 PID 向導編程時的 PID 自動/手動無擾切換

使用 PID 指令向導編程時,，指令向導會自動調(diào)用 PID 指令,，并且編寫外圍的控制變量標準化換算、定時采樣等功能,。用戶在使用 PID 指令向導時,，需要在用戶程序中用 SM0.0 調(diào)用指令向導生成的子程序（如 PIDx_INIT 子程序）。PID 向導可以生成帶自動/手動切換功能的子程序,，這個子程序使用一個數(shù)字量點為“1”,、“0”的狀態(tài)來控制是否投入 PID 自動控制。

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