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門(mén)子6ES7417-4XT05-0AB0在各大公司生產(chǎn)的全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)裝置，具有響應(yīng)快,，精度高,，體積小，共振印制,，多閉環(huán)控制功能和控制方式的多樣化,，保護(hù)措施齊全等特點(diǎn)，目前已廣泛應(yīng)用與,，機(jī)器人,，輕功機(jī)械，紡織機(jī)械,，醫(yī)療器械,，自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，半導(dǎo)體生成等各種有精確調(diào)速,，定位要求的場(chǎng)合,。利用（可編程控制器）強(qiáng)大的編程定位，運(yùn)算和控制功能,，plc與伺服驅(qū)動(dòng)器相結(jié)合的位置控制模式得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用,。

據(jù)應(yīng)用范圍，程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言可以組合使用,，常用的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言有以下幾種:

(1) 梯形圖(ladder diagram)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言

梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用梯形圖的圖形符號(hào)來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,。采用梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，這種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言采用因果關(guān)系來(lái)描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果,，每個(gè)梯級(jí)是一個(gè)因果關(guān)系,。在梯級(jí)中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面,，事件發(fā)生的結(jié)果表示在右面,。

梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是常用的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它來(lái)源于邏輯控制系統(tǒng)的描述,。在工業(yè)過(guò)程控制領(lǐng)域,，技術(shù)人員對(duì)繼電器邏輯控制技術(shù)較為熟悉。因此,，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來(lái)的梯形圖受到歡迎，并得到廣泛的應(yīng)用,。

梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的特點(diǎn)是:

·與電氣操作原理圖相對(duì)應(yīng),，直觀(guān)性和對(duì)應(yīng)性;

·與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相*,，易于撐握和學(xué)習(xí);

·與原有的繼電器邏輯控制技術(shù)的不同點(diǎn)是:梯形圖中的能流(power flow)不是實(shí)際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也不是實(shí)際存在的繼電器,，因此應(yīng)用時(shí)需與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對(duì)待;

·與布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系,，便于相互轉(zhuǎn)換和程序檢查。

(2) 布爾助記符(boolean mnemonic)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言

布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用布爾助記符來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,。布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)中的非常相似,，采用布爾助記符來(lái)表示操作功能。

布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言具有下列特點(diǎn):

·采用助記符來(lái)表示操作功能,，具有容易記憶,，便于撐握的特點(diǎn);

·在編程器的鍵盤(pán)上采用助記符表示，具有便于操作的特點(diǎn),，可在無(wú)計(jì)算機(jī)的場(chǎng)合進(jìn)行編程設(shè)計(jì);

·與梯形圖有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系,其特點(diǎn)與梯形圖語(yǔ)言基本類(lèi)同,。

(3) 功能表圖(sepuential function chart)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言

功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用功能表圖來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。它是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,。采用功能表圖的描述,，控制系統(tǒng)被分為若干個(gè)子系統(tǒng)，從功能入手,，使系統(tǒng)的操作具有明確的含義,，便于設(shè)計(jì)人員和操作人員設(shè)計(jì)思想的溝通，便于程序的分工設(shè)計(jì)和檢查調(diào)試,。功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的特點(diǎn)是:

·以功能為主線(xiàn),，條理清楚，便于對(duì)程序操作的理解和溝通;

·對(duì)大型的程序,，可分工設(shè)計(jì),，采用較為靈活的程序結(jié)構(gòu)，可節(jié)省程序設(shè)計(jì),、調(diào)試時(shí)間;

·常用于系統(tǒng)規(guī)模校大,、程序關(guān)系較復(fù)雜的場(chǎng)合;

·只有在活動(dòng)步的命令和操作被執(zhí)行，對(duì)活動(dòng)步后的轉(zhuǎn)換進(jìn)行掃描,，因此整個(gè)程序的掃描時(shí)間較其他程序編制的程序掃描時(shí)間要短得多,。

功能表圖來(lái)源于佩特利(petri)網(wǎng)，由于它具有圖形表達(dá)方式,，能比較簡(jiǎn)單清楚地描述并發(fā)系統(tǒng)和復(fù)雜系統(tǒng)的所有現(xiàn)象,，并能對(duì)系統(tǒng)中存在的象死鎖、不安全等反?，F(xiàn)象進(jìn)行分析和建模,，在模型的基礎(chǔ)上可以直接編程，因此得到了廣泛的應(yīng)用,。近幾年推出的可編程控制器和小型中也已提供了采用功能表圖描述語(yǔ)言進(jìn)行編程的軟件,。#p#分頁(yè)標(biāo)題#e#

(4) 功能模塊圖(function block)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言

功能模塊圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是采用功能模表示模塊所具有的功能,，不同的功能模塊有不同的功能。它有若干個(gè)輸入端和輸出端,，通過(guò)軟連接的方式,，分別連接到所需的其它端子，完成所需的控制運(yùn)算或控制功能,。功能模塊可

以分為不同的類(lèi)型,，在同一種類(lèi)型中，也可能因功能參數(shù)的不同而使功能或應(yīng)用范圍有所差別,，例如,，輸入端的數(shù)量、輸入信號(hào)的類(lèi)型等的不同使它的使用范圍不同,。由于采用軟連接的方式進(jìn)行功能模塊之間及功能模塊與外部端子的連接,，因此控制方案的更改、信號(hào)連接的替換等操作可以很方便實(shí)現(xiàn),。功能模塊圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的特點(diǎn)是:

·以功能模塊為單位,，從控制功能入手，使控制方案的分析和理解變得容易;

·功能模塊是用圖形化的方法描述功能,，它的直觀(guān)性大大方便了設(shè)計(jì)人員的編程和組態(tài),，有較好的易操作性;

·對(duì)控制規(guī)模較大、控制關(guān)系較復(fù)錄的系統(tǒng),，由于控制功能的關(guān)系可以較清楚地表達(dá)出來(lái),，因此，編程和組態(tài)時(shí)間可以縮短,，調(diào)試時(shí)間也能減少;

·由于每種功能模塊需要占用一定的程序內(nèi)存,，對(duì)功能模塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時(shí)間，因此,，這種設(shè)計(jì)語(yǔ)言在大中型plc和集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài)中才被采用,。

(5) 結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句(structured text)描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言

結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是用結(jié)構(gòu)化的描述語(yǔ)句來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。它是一種類(lèi)似于高級(jí)語(yǔ)言的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,。在大中型的可編程序控制器系統(tǒng)中,，常采用結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言來(lái)描述控制系統(tǒng)中各個(gè)變量的關(guān)系。它也被用于集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài),。

結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言采用計(jì)算機(jī)的描述語(yǔ)句來(lái)描述系統(tǒng)中各種變量之間的運(yùn)算關(guān)系,，完成所需的功能或操作。大多數(shù)制造廠(chǎng)商采用的語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言與basic語(yǔ)言,、pascal語(yǔ)言或c語(yǔ)言等高級(jí)語(yǔ)言相類(lèi)似,，但為了應(yīng)用方便，在語(yǔ)句的表達(dá)方法及語(yǔ)句的種類(lèi)等方面都進(jìn)行了簡(jiǎn)化,。

結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言具有下列特點(diǎn):