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有些控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)不能承受較大的沖擊,，這就要求在進(jìn)行 PID 自動/手動切換時,，保持控制輸出的穩(wěn)定。這就是要求無擾動切換,。

為了達(dá)到 PID 自動/手動控制的無擾動切換,，需要在編程時注意一些相關(guān)事項(xiàng)。下面分別就直接使用 PID 指令編程，和使用 PID 向?qū)Ь幊虄煞N情況作一介紹,。

1.直接使用 PID 指令編程時的 PID 自動/手動無擾切換

直接使用 PID 指令塊編寫 PID 控制程序時,，可以簡單地使用“調(diào)用/不調(diào)用”指令的方式控制自動/手動模式,。因?yàn)?PID 指令本身已經(jīng)具有實(shí)現(xiàn)無擾動切換的能力,，此時在 PID 指令控制環(huán)節(jié)之外編程沒有多大必要。

PID 指令的 EN 輸入端使能（為“1”）時,，我們認(rèn)為是自動控制模式,；EN 輸入端未使能（為“0”）時，我們認(rèn)為是手動控制模式,。

PID 指令本身有一個“能流歷史狀態(tài)位”,，以記錄指令的狀態(tài)切換。在 EN 端從“0”變?yōu)?rdquo;“1”時,，PID 指令認(rèn)為這是從“手動”模式向“自動”模式切換,。PID 指令此時會自動執(zhí)行一系列動作，以配合無擾動切換：

• 使設(shè)定值（ SPn） = 當(dāng)前過程反饋?zhàn)兞浚≒Vn）
• 設(shè)置上次采樣過程變量（PVn-1） = 當(dāng)前過程反饋?zhàn)兞浚≒Vn）
• 設(shè)置積分偏差和（或所謂積分前項(xiàng)）（Mx） = 當(dāng)前輸出值（Mn）

使設(shè)定值等于當(dāng)前反饋值可以避免出現(xiàn)偏差,，使之不存在調(diào)整的要求,；當(dāng)然如果有工藝要求，也可以后續(xù)調(diào)整設(shè)定值,。其他的動作都是為了使 PID 在后續(xù)的操作中不改變輸出的值,。

在編程時要注意：

• 從自動模式向手動模式切換時，PID 指令的 EN 端不再有能流,，計(jì)算停止,，輸出值 Mn 不再變化。此時如果需要操作人員人工觀察控制的結(jié)果,，手動控制輸出量,，就可以通過用戶程序直接改變回路表中的輸出值存儲單元內(nèi)容（見數(shù)據(jù)塊或系統(tǒng)手冊的相關(guān)部分內(nèi)容）。如果有必要,，操作人員的操作可能要進(jìn)行一些標(biāo)準(zhǔn)化換算,。
• 為保證從手動模式向自動模式的切換無擾動，需要在手動控制時,，或在切換過程中,，禁止對 PID 回路表中設(shè)定值的更新，以便切換時 PID 指令用當(dāng)前過程反饋值替代設(shè)定值,。切換完成后,，操作人員可以調(diào)整設(shè)定值。

2.使用 PID 向?qū)Ь幊虝r的 PID 自動/手動無擾切換

使用 PID 指令向?qū)Ь幊虝r,，指令向?qū)詣诱{(diào)用 PID 指令,，并且編寫外圍的控制變量標(biāo)準(zhǔn)化換算、定時采樣等功能。用戶在使用 PID 指令向?qū)r,，需要在用戶程序中用 SM0.0 調(diào)用指令向?qū)傻淖映绦颍ㄈ?PIDx_INIT 子程序）,。PID 向?qū)Э梢陨蓭ё詣?手動切換功能的子程序，這個子程序使用一個數(shù)字量點(diǎn)為“1”,、“0”的狀態(tài)來控制是否投入 PID 自動控制,。

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