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西門子3RV6011-1AA15配件
產(chǎn)品簡介
詳細(xì)介紹
西門子3RV6011-1AA15配件
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平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機(jī)器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),，其軸線相互平行,，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié),，用于完成末端件垂直于平面的運(yùn)動,。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關(guān)節(jié)的位移z決定的,，即P=f（φ1，φ2,，z）,，如圖1-4所示。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便,、響應(yīng)快,。例如Adept I型SCARA機(jī)器人的運(yùn)動速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍,。它 于平面定位,，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。 [3]
⑤關(guān)節(jié)型機(jī)器人 這類機(jī)器人由2個肩關(guān)節(jié)和1個肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位,，由2個或3個腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向,。其中，一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn),，另一個肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰,，這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線,，如圖1-5所示,。這種構(gòu)形動作靈活，工作空間大,，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小,，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小,，關(guān)節(jié)上相對運(yùn)動部位容易密封防塵,。這類機(jī)器人運(yùn)動學(xué)較復(fù)雜,，運(yùn)動學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀,，進(jìn)行控制時,，計(jì)算量比較大。
（5）按照機(jī)器人移動性來分類 [3]
可分為半移動式機(jī)器人（機(jī)器人整體固定在某個位置,，只有部分可以運(yùn)動,，例如機(jī)械手）和移動機(jī)器人。 [3]
隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展,，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機(jī)器人并不能*各方面的需要,。因此，20世紀(jì)80年代后期,，許多國家有計(jì)劃地開展了移動機(jī)器人技術(shù)的研究,。所謂的移動機(jī)器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃,、自行組織,、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人,，它融合了計(jì)算機(jī)技術(shù),、信息技術(shù)、通信技術(shù),、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等,。移動機(jī)器人具有移動功能，在代替人從事危險(xiǎn),、惡劣（如輻射,、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面,，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動性,、靈活性。 [3]
（6）按照機(jī)器人的移動方式來分類 [3]
（7）按照機(jī)器人的功能和用途來分類 [3]
可分為醫(yī)療機(jī)器人,、軍用機(jī)器人,、海洋機(jī)器人、助殘機(jī)器人,、清潔機(jī)器人和管道檢測機(jī)器人等,。 [3]
（8）按照機(jī)器人的作業(yè)空間分類 [3]
可分為陸地室內(nèi)移動機(jī)器人、陸地室外移動機(jī)器人,、水下機(jī)器人,、無人飛機(jī)和空間機(jī)器人等。 [3]
技術(shù)參數(shù)編輯
技術(shù)參數(shù)是機(jī)器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù),。不同的機(jī)器人其技術(shù)參數(shù)不一樣,，而且各廠商所提供的技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目和用戶的要求也不*一樣,。但是，機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度,、定位精度和重復(fù)定位精度,、工作范圍、大工作速度,、承載能力等,。 [3]
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